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申请/专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日：2021-01-11
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN112767538B
主分类号：G06T17/00
分类号：G06T17/00;G06T7/73;G06T7/55
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2021.05.25#实质审查的生效;2021.05.07#公开
摘要：本申请公开了一种三维重建及相关交互、测量方法和相关装置、设备，其中，三维重建方法包括获取摄像器件扫描待重建目标得到的多帧待处理图像；利用每帧待处理图像和摄像器件的标定参数，确定每帧待处理图像属于待重建目标的目标像素点及其相机位姿参数；依次将各帧待处理图像的图像数据划分至对应的数据集合；利用数据集合的图像数据及时序位于其之前的数据集合的图像数据和位姿优化参数，确定数据集合的位姿优化参数；利用数据集合的位姿优化参数，对包含于数据集合内的图像数据所属的待处理图像的相机位姿参数进行调整；对待处理图像的图像数据进行重建处理，得到待重建目标的三维模型。上述方案，能够提高三维重建的效果，并降低三维重建的计算负荷。
主权项：1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：获取摄像器件扫描待重建目标得到的多帧待处理图像；利用每帧所述待处理图像和所述摄像器件的标定参数，确定每帧所述待处理图像属于所述待重建目标的目标像素点及其相机位姿参数；按照预设划分策略，依次将各帧所述待处理图像的图像数据划分至对应的数据集合，其中，所述图像数据至少包括所述目标像素点；依次将每一所述数据集合作为当前数据集合，并选取至少一个位于所述当前数据集合之前的数据集合，作为候选数据集合；利用所述当前数据集合的图像数据和所述候选数据集合的图像数据，确定所述当前数据集合和所述候选数据集合之间的空间变换参数；至少利用所述候选数据集合的位姿优化参数，以及所述当前数据集合与所述候选数据集合之间的空间变换参数，获得所述当前数据集合的位姿优化参数，并至少更新所述候选数据集合的位姿优化参数；利用每一所述数据集合的位姿优化参数，对包含于所述数据集合内的图像数据所属的待处理图像的相机位姿参数进行调整；利用预设三维重建方式和所述待处理图像的调整后的相机位姿参数，对所述待处理图像的图像数据进行重建处理，得到所述待重建目标的三维模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江商汤科技开发有限公司 三维重建及相关交互、测量方法和相关装置、设备
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