申请/专利权人：中国民航管理干部学院

申请日：2023-11-28

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN117649785B

主分类号：G08G5/00

分类号：G08G5/00;G08G5/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.07#授权;2024.03.22#实质审查的生效;2024.03.05#公开

摘要：一种无人机多运行人分布式协同冲突化解方法及系统，包括：战略阶段冲突化解，基于时间和空间元素生成多维数据并进行栅格化，根据栅格化的预设空域和空域需求进行初步冲突化解，生成战略审批信息；通过对所述战略信息进行校核，完成战略冲突化解；预战术阶段冲突化解，获取飞行计划审批信息并指定校核方，对所述飞行计划信息进行多重校核，并结合多个校核方的校核结果进行判断，生成冲突校核结果；战术阶段冲突化解，根据实时飞行数据识别轨迹偏离，并根据偏离类别发出警告；根据偏离轨迹进行路径优化；本发明采用分布式架构实现了从战略、预战术和战术等多个阶段的冲突化解，增加数据安全性的同时降低了多无人机运行下的碰撞风险。

主权项：1.一种无人机多运行人分布式协同冲突化解方法，其特征在于，包括：战略阶段冲突化解，基于时间和空间元素生成多维数据并进行栅格化，根据栅格化的预设空域和空域需求进行初步冲突化解，生成战略审批信息；通过对所述战略审批信息进行校核，完成战略冲突化解；预战术阶段冲突化解，获取飞行计划审批信息并指定校核方，对所述飞行计划审批信息进行多重校核，并结合多个校核方的校核结果进行判断，生成冲突校核结果；步骤包括：以飞行计划审批信息中单位时间的航点为校核单元，计算各校核单元的校核因子y：[y,c]＝za1,a2 a1＝[x1,y1,z1]a2＝[x2,y2,z2]其中，z为校核函数，DIST为距离函数，a1和a2为位置向量，位置向量中的元素从左至右分别代表前向、横向、垂向位置元素，y是校核因子，用于评判冲突的等级，c为包含当日时间戳的冲突标记位，lc为待校核飞行计划中冲突的具体位置；根据各个所述校核单元的校核因子y，得到冲突校核结果Y： 其中，zy代表函数z的y值输出；dtc代表校核单元的单位时间；Nm代表服务SSP的数量，Nk代表对于不同服务SSP提交了飞行计划飞机的架次，Nq代表对于不同服务SSP提交了飞行计划的不同飞机的飞行计划的数量；t1,t2为到达航点的时间区间节点；dl1,dl2为到达航点的距离区间节点，wl为横向安全尺寸，wh为垂向安全尺寸；的角标_tc代表随着tc积分，不同tc对应着飞行计划中无人机的预估位置；表示预估位置对应的已批飞行计划数据；战术阶段冲突化解，根据实时飞行数据识别轨迹偏离，并根据偏离类别发出警告；根据偏离轨迹进行路径优化，完成战术冲突化解。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国民航管理干部学院 一种无人机多运行人分布式协同冲突化解方法及系统

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