申请/专利权人：中国空间技术研究院

申请日：2021-09-30

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN114019991B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.07#授权;2022.02.25#实质审查的生效;2022.02.08#公开

摘要：本发明公开了一种双计算机架构星箭分离程控任务实现方法，包括：按照执行所需要最小资源需求包络，将星箭分离程控任务分割成K个子事件，并确定各个子事件的延迟时间；按照各子事件的串并行关系，将K个子事件进行归类，得到M个并行的子事件集K1、K2、…、Km、…、KM；当接收到星箭分离信号后，星务计算机使能各子事件集，并根据子事件的延迟时间，星务计算机独立或与姿轨控计算机协同，完成各子事件集中的一个或多个串行执行的子事件对应的指令序列的执行。本发明可适应双星载计算机复杂的串并行程控任务执行顺序关系，执行不成功时自主切换相关备份模块并继续执行与之对应的备份指令序列，尽最大努力实现星箭分离程控任务，提升了卫星的可靠性。

主权项：1.一种双计算机架构星箭分离程控任务实现方法，其特征在于，包括：按照执行所需要最小资源需求包络，将星箭分离程控任务分割成K个子事件，并确定各个子事件的延迟时间；按照各子事件的串并行关系，将K个子事件进行归类，得到M个并行的子事件集K1、K2、···、Km、···、KM；其中，每个子事件集中包括一个或多个串行执行的子事件，多个串行执行的子事件在子事件集中按照执行顺序先后依次排列，M≤K；当接收到星箭分离信号后，星务计算机使能各子事件集，并根据子事件的延迟时间，星务计算机独立或与姿轨控计算机协同，完成各子事件集中的一个或多个串行执行的子事件对应的指令序列的执行；包括：当接收到星箭分离信号后，星务计算机使能各子事件集中的首个子事件；待等待时间到达某一子事件集Km中的首个子事件Km1所对应的延迟时间，星务计算机根据所述首个子事件Km1的类型，独立或与姿轨控计算机协同，执行所述首个子事件Km1对应的指令序列；当首个子事件Km1对应的指令序列执行完成后，判断在所述某一子事件集Km中，首个子事件Km1是否存在串联执行的下一子事件Km2；若首个子事件Km1存在串联执行的下一子事件Km2，则使能下一子事件Km2；待等待时间到达下一子事件Km2所对应的延迟时间，星务计算机根据下一子事件Km2的类型，独立或与姿轨控计算机协同，执行所述下一子事件Km2对应的指令序列；依次类推，直至无下一子事件；若首个子事件Km1不存在串联执行的下一子事件Km2，则结束流程；若当前子事件的类型为第一类型，则星务计算机按照如下步骤独立完成所述当前子事件对应的指令序列的执行：星务计算机设置当前子事件的执行状态标识为正在执行，当前子事件的执行次数加1，并执行所述当前子事件对应的指令序列；在当前子事件对应的指令序列执行完成后，更新当前子事件的执行状态标识为执行结束，设置当前子事件为禁止状态，并得到当前子事件的执行结果标识；判断当前子事件的执行结果标识是否为成功；若确定当前子事件的执行结果标识为成功，则判断当前子事件是否存在串联执行的下一子事件；其中，若当前子事件存在串联执行的下一子事件，则使能当前子事件的下一子事件；若当前子事件不存在串联执行的下一子事件，则结束流程；若确定当前子事件的执行结果标识为不成功，则开始计时，并判断在计时达到设定时间阈值Ⅰ之前，是否接收到终止当前子事件的下一子事件的程控指令；其中，若接收到终止当前子事件的下一子事件的程控指令，则结束流程；若未接收到终止当前子事件的下一子事件的程控指令，则使能当前子事件的下一子事件；若当前子事件的类型为第二类型，则星务计算机与姿轨控计算机协同，按照如下步骤完成所述当前子事件对应的指令序列的执行：星务计算机向姿轨控计算机发送执行当前子事件的启动指令，同时，设置当前子事件的执行状态标识为正在执行，当前子事件的执行次数加1；姿轨控计算机接收到启动指令后，执行所述当前子事件对应的指令序列；在当前子事件对应的指令序列执行完成后，更新当前子事件的执行状态标识，并向星务计算机返回更新后的当前子事件的执行状态标识及当前子事件的执行结果标识；星务计算机接收由姿轨控计算机返回的更新后的当前子事件的执行状态标识，并判断更新后的当前子事件的执行状态标识是否为执行结束；若确定更新后的当前子事件的执行状态标识为执行结束，则设置当前子事件为禁止状态，并判断由姿轨控计算机返回的当前子事件的执行结果标识是否为成功；其中，若当前子事件的执行结果标识为成功，则确定当前子事件执行完成，判断当前子事件是否存在串联执行的下一子事件，若当前子事件存在串联执行的下一子事件，则使能当前子事件的下一子事件，若当前子事件不存在串联执行的下一子事件，则结束流程；若当前子事件的执行结果标识为不成功，则开始计时，并判断在计时达到设定时间阈值Ⅱ之前，是否接收到终止当前子事件的下一子事件的程控指令，若在计时达到设定时间阈值Ⅱ之前接收到终止当前子事件的下一子事件的程控指令，则结束流程，若在计时达到设定时间阈值Ⅱ之前未接收到终止当前子事件的下一子事件的程控指令，则使能当前子事件的下一子事件；若确定更新后的当前子事件的执行状态标识不为执行结束，则开始计时，若计时未超过设定时间阈值Ⅲ，则返回执行星务计算机接收由姿轨控计算机返回的更新后的当前子事件的执行状态标识，并判断更新后的当前子事件的执行状态标识是否为结束的步骤；若计时超过设定时间阈值Ⅲ，则返回执行星务计算机向姿轨控计算机发送执行当前子事件的启动指令的步骤，其中，星务计算机向姿轨控计算机发送执行当前子事件的启动指令的次数不超过2次。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国空间技术研究院 一种双计算机架构星箭分离程控任务实现方法

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