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申请/专利权人：浙江亚特电器股份有限公司
摘要：本发明提出一种适用于差速移动平台的单天线GNSS‑RTK初始航向获取的方法，通过差速移动平台在原地进行一定角度的旋转运动，能够快速获取较高精度的航向，并且同时能够获得差速移动平台的旋转中心估计；差速移动平台原地旋转一定角度，此过程中通过GNSS‑RTK系统获得有效个数的位置点，构造位置点集合，根据位置点集合计算出移动平台的航向，其中方法包含:最小二乘求解和使用解析几何法。
主权项：1.一种单天线GNSS-RTK航向初始化方法，其特征在于：所述航向初始化方法是基于安装有IMU传感器模块、含RTK天线的单天线GNSS-RTK测量单元的差速移动平台上实现的，包括如下步骤：步骤1，在载有单天线GNSS-RTK测量单元的差速移动平台上，以两个差动轮的中心为旋转中心，测量RTK天线到旋转中心的旋转半径R；步骤2，确定RTK有固定解，开始航向初始化；步骤3，机器人进行原地差速旋转，如掉头、转弯以接收RTK天线信息；步骤4，机器人旋转开始时记录自身角度和位置，所述角度为IMU传感器坐标系下计算的偏航角，所述位置为导航坐标系下GNSS-RTK模块输出的接收天线位置数据；步骤5，获得所述角度和位置数据的量测数据点集后，使用最小二乘方法或者解析几何方法求出航向角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江亚特电器股份有限公司 一种单天线GNSS-RTK航向初始化方法
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