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申请/专利权人：山东科技大学
摘要：本发明公开了一种具有通信丢包的异构多智能体系统均方一致控制方法，属于多智能体系统领域，通过引入自适应协议，设计了不依赖于全局信息的自适应控制协议。其步骤为：构建具有领导者的一般线性异构多智能体系统模型；设计分布式自适应输出反馈控制协议；设计观测器和自适应协议的控制增益矩阵，使观测器系统收敛；选择控制器和估计器的反馈增益矩阵，使得闭环系统稳定。本发明解决了现有方法无法实现连续时间下，具有通信丢包的一般线性异构多智能体系统以完全分布式的方式实现均方一致的问题，通过引入自适应协议，以有向图来描述智能体之间的通信拓扑关系，构建一致误差，实现异构多智能体系统的均方输出一致。
主权项：1.一种具有通信丢包的异构多智能体系统均方一致控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立具有领导者的一般线性异构多智能体系统模型；步骤2、根据建立的异构多智能体系统模型，设计分布式自适应输出反馈控制协议，包括控制器、估计器、观测器和自适应协议；步骤3、设计观测器和自适应协议的控制增益矩阵，使观测器系统收敛；步骤4、利用坐标变换，选择控制器和估计器的反馈增益矩阵，使得闭环系统稳定，即设计的控制协议可以使得异构多智能体系统实现均方输出一致。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东科技大学 一种具有通信丢包的异构多智能体系统均方一致控制方法
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