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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明提出了一种日月交替时刻基于天空显著光强区域的航向确定方法，属于航向确定领域，包括：采用搭载鱼眼镜头的光学敏感器获取日月交替时刻的天空偏振光场，并对该光场进行滤波处理；在滤波后的光场信息中，选取显著光强区域；考虑到该区域的几何特性及光强较大像素的影响，同时为避免几何形状及灰度分布不规律带来的计算误差，采用灰度的平方加权重心法求取天体子午线上的点，该点与天空偏振光场中心的连线即为天体子午线；结合天体子午线位置及导航解算模型，可计算得到日月交替时刻水平载体的航向角。本发明对日月交替时刻天空偏振光场进行处理，获得该时段高精度和强鲁棒的天体子午线及水平载体的航向角信息。
主权项：1.一种日月交替时刻基于天空显著光强区域的航向确定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、采用搭载鱼眼镜头的光学敏感器获取日月交替时刻的天空偏振光场，对该光场进行滤波处理，去除噪声干扰；步骤2、在滤波后的光场信息中，根据全局光场分布特征，选取显著光强区域；步骤3、在显著光强区域，采用灰度的平方加权重心法求取天体子午线上的点，该点与天空偏振光场中心的连线即为天体子午线；步骤3.1、确定了显著光强区域，采用灰度的平方加权重心法求取显著光强区域的重心： （4）步骤3.2、求出点坐标后，即为太阳的子午线，其延长线过太阳的中心；步骤4、结合天体子午线位置及导航解算模型，计算日月交替时刻水平载体的航向角；步骤4.1、载体在水平条件下，通过确定太阳子午线，解算出像素坐标系下太阳子午线的方位角；步骤4.2、通过像素坐标系和图像坐标系的转换矩阵，像素坐标系下太阳子午线的方位角转化为图像坐标系下的太阳子午线的方位角： （5）步骤4.3、通过图像坐标系和载体坐标系的固有转换矩阵，图像坐标系下的太阳子午线的方位角转化为载体坐标系下的太阳子午线方位角： （6）步骤4.4、根据天文年历函数结合载体所在的时间和位置信息计算获得导航坐标系下的太阳子午线方位角，则导航坐标系下水平载体的航向角表示为 （7）。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种日月交替时刻基于天空显著光强区域的航向确定方法
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