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申请/专利权人：水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院;中国安能集团第二工程局有限公司

摘要：本发明公开了基于车载平台和水下机器人的堤坝渗漏险情快速处置装置，涉及堤坝工程渗漏险情抢护技术领域。本发明与之前的堤坝渗漏封堵装置相比，改进了现有设备机动性较差、易出现材料一次性供应不足的情况，且对于较大的渗漏点封堵效果不佳的问题，通过数字孪生技术与生成对抗网络相结合，基于学习的重构点特征进行渗漏点特征重构，还通过特征加强算法提升渗漏点特征的质量，同时通过激活函数解决了模型梯度消失的问题，最终进行相应的封堵材料投放量预测，能够解决堵漏材料一次供应不足的问题，且利用水下机器人定位操纵进行精准堵漏，大幅提升了堵漏材料的有效利用率，且装置灵活机动、适用性强，能够满足较大漏洞和渗漏点群的快速处置。

主权项：1.基于车载平台和水下机器人的堤防渗漏险情快速处置装置，其特征在于，包括：车载平台1、机械臂2、材料储备舱3、输送管4、水上信标5、水下机器人6和中控模块7；所述车载平台1为整个装置的载体，用于搭载装置各个模块进行移动；所述机械臂2安装于车载平台1上，用于进行旋转延伸，所述机械臂2端头连接有水下机器人6；所述材料储备舱3安装于车载平台1尾部，用于提供渗漏点封堵的材料；所述输送管4沿机械臂2布置，连接材料储备舱3和水下机器人6，用于输送封堵材料；所述水上信标5连接水下机器人6，用于为水下机器人6提供定位的水上参照物；所述水下机器人6用于进行堤防渗漏险情的判断，并控制材料投放模块670进行渗漏点封堵材料的投放；所述中控模块7用于对装置信息进行传输、处理和控制；所述水上信标5包括浮标体510、定位模块520、系揽模块530；所述浮标体510漂浮在水面上，作为整个水上信标5的载体；所述定位模块520用于实时定位浮标体510的位置坐标；所述系揽模块530包括系缆绳531、收放模块532和系缆传感器533；所述系揽绳531用于连接浮标体510和水下机器人6；所述收放模块532用于使系缆绳531随着水下机器人6移动进行缩放，使浮标体510和水下机器人6之间的系缆绳531保持张紧状态；所述系缆传感器533用于获取系缆绳531放出的长度和角度；通过系缆绳531放出的长度和放出角度计算水下机器人6与水上信标5的相对位置，再利用水上信标5实时获取的定位数据，计算出水下机器人6的空间位置；由此定位或操纵水下机器人6位置；所述水下机器人6包括检测模块610、推进模块620、机械手630、清理模块640、视频模块650、喷墨模块660、材料投放模块670；所述检测模块610包括地下水位传感器、渗流速率监测仪器和水下地质雷达；所述地下水位传感器用于对地下水位进行实时监测，所述渗流速率监测仪器用于测量堤防内水流速率进行实时监测；所述水下地质雷达用于对视频模块650探测的渗透点进行探测；所述推进模块620用于为水下机器人6提供动力，控制水下机器人6运动；所述机械手630控制进行夹取和旋转操作，用于在水下环境中进行定位和操作输送管4操作；所述清理模块640用于通过刮平器和毛刷清理杂物；所述视频模块650用于摄录水下影像；所述喷墨模块660用于喷射颜料指示渗漏水流向，进而发现渗漏点；所述材料投放模块670包括保温柔性护边，连接输送管4端部，用于释放封堵材料。

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百度查询： 水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院 中国安能集团第二工程局有限公司 基于车载平台和水下机器人的堤坝渗漏险情快速处置装置