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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明公开了全姿态惯性稳定平台防失稳的鲁棒指数稳定控制方法，属于惯性测量系统领域，具体为：针对待测的四轴三框架光纤陀螺的全姿态惯性稳定平台，首先测量该平台的状态量；然后，利用状态量，推导惯性稳定平台的台体三通道的状态模型；并设计控制律，对惯性稳定平台的台体三通道的状态模型进行简化；接着，将简化的三通道状态模型离散化，得到k时刻离散后的状态量和离散后的扰动量；最后，将状态量和扰动量输入惯性稳定平台的状态模型中，模拟该平台受到不确定性或外界干扰，设计满足指数稳定性的鲁棒控制器，实现全姿态惯性稳定平台的防失稳。本发明提升了稳定回路动静态性能以及抗干扰能力，最终达到有效提高整个稳定回路的防失稳能力。
主权项：1.全姿态惯性稳定平台防失稳鲁棒指数稳定控制方法，其特征在于，具体包括：步骤一、针对待测的四轴三框架光纤陀螺的全姿态惯性稳定平台，测量该惯性稳定平台的状态量；步骤二、利用状态量，推导惯性稳定平台的台体x，y和z三通道的状态模型；步骤三、为了便于分析稳定回路的控制特性，设计控制律，对惯性稳定平台的台体三通道的状态模型进行简化；控制律为：ut＝Kxt；其中，K∈R1×n为需设计的反馈增益矩阵；然后，将台体三通道的状态模型统一写为如下形式： 步骤四、将简化的三通道状态模型离散化，得到时间k时刻xt离散后的状态量xk和wt离散后的扰动量wk；步骤五、将状态量和扰动量输入惯性稳定平台的状态模型中，模拟该平台受到不确定性或外界干扰，设计满足指数稳定性的鲁棒控制器，实现全姿态惯性稳定平台的防失稳。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 全姿态惯性稳定平台防失稳的鲁棒指数稳定控制方法
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