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申请/专利权人：江苏吉泰科电气有限责任公司
申请日：2024-04-13
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118187812A
主分类号：E21B44/02
分类号：E21B44/02
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明提供了一种旋挖钻机多电机协同控制策略，所述控制方法包括，接收距离检测装置与感应器之间的距离，其中，感应器位于中桅杆与下桅杆结合面的任一侧，距离检测装置位于所述中桅杆与下桅杆结合面的相对于感应器的另一侧，根据所述距离检测装置与感应器之间的距离与预设控制策略，输出相应的控制指令以控制中桅杆的立桅动作，以减缓旋挖钻机立桅操作中桅杆结合面之间的冲击，减少人为操作，降低事故。
主权项：1.一种旋挖钻机多电机协同控制策略制，其特征在于，包括以下步骤：S1、控制系统将电机组中的各个电机进行分类，预先指定主机和从机ii＝0…n，并分配相应的CAN通讯ID号；S2、旋挖钻机工作过程中，VCU控制器解析手柄信号，并将解析结果转换成速度指令发送给所有电机控制器；S3、主机控制器设置为速度模式，将VCU的速度指令作为速度环的参考值，采用PI比例积分控制输出转矩，并将速度环的积分值通过CAN总线发送给所有从机控制器，如图3所示；S4、从机控制器设置为速度模式，将VCU的速度指令作为速度环的参考值，采用P比例控制，并叠加主机的积分值作为最终的输出转矩，如图4所示；S5、主从电机协同控制输出转矩以维持速度指令的跟随响应。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏吉泰科电气有限责任公司 一种旋挖钻机多电机协同控制策略
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