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申请/专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日：2018-09-26
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN111542271B
主分类号：A61B17/00
分类号：A61B17/00
优先权：["20171228 US 62/611,339","20171228 US 62/611,340","20171228 US 62/611,341","20180328 US 62/649,307","20180329 US 15/940,683"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2021.01.01#实质审查的生效;2020.08.14#公开
摘要：本发明提供了一种机器人外科系统，所述机器人外科系统包括：第一机械臂，所述第一机械臂包括第一力传感器；第二机械臂，所述第二机械臂包括第二力传感器；和控制单元。所述控制单元包括处理器和通信地耦接到所述处理器的存储器。所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以从第一力传感器接收第一输入，从第二力传感器接收第二输入，并且在负载控制模式下，基于来自第一力传感器的第一输入和来自第二力传感器的第二输入来实现第一机械臂和第二机械臂的协同运动。
主权项：1.一种机器人外科系统，包括：第一机械臂，所述第一机械臂包括第一力传感器；第二机械臂，所述第二机械臂包括第二力传感器；和控制单元，所述控制单元包括处理器和通信地耦接到所述处理器的存储器，其中所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：从所述第一力传感器接收第一输入；从所述第二力传感器接收第二输入；以及在负载控制模式下，通过获取来自所述第一力传感器的所述第一输入和来自所述第二力传感器的所述第二输入来连续监测所述第一机械臂和所述第二机械臂施加的力，并基于所施加的力的方向和大小，相对于彼此成比例地控制所述第一机械臂和所述第二机械臂，以及在安装到所述机械臂中的一个的外科工具在限定的边界之外运动时从所述负载控制模式切换到位置控制模式，其中，所述控制单元还为所述第一机械臂和所述第二机械臂设置力极限，所述力极限为所述第一机械臂和所述第二机械臂之间的最大力差。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 爱惜康有限责任公司 机器人辅助外科平台的协同外科操作
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