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申请/专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
摘要：本发明提出一种圆柱体轴线检测方法、装置、存储介质及电子设备，对点云数据中点对应的夹角组合进行第一次投票统计；基于旋转向量对初始圆进行旋转处理，以得到旋转后圆，对旋转后圆上的每一个采样点所对应的夹角组合进行第二次投票统计；判断统计数量最多的目标类型的夹角组合的统计数量是否小于第一预设数量；若否，则确认检测到圆柱体轴线，圆柱体轴线的方向向量为目标向量，目标向量为原点到目标位置之间的向量，目标位置为目标类型的夹角组合对应的采样点的坐标位置。在该检测过程中，不需要随机选择点进行投票，可以极大地排除噪声干扰，提升圆柱体轴线检测的效率，保障检测的准确度。
主权项：1.一种圆柱体轴线检测方法，其特征在于，所述方法包括：对点云数据中点对应的夹角组合进行第一次投票统计，其中，所述夹角组合包括点对应的第一夹角和第二夹角，所述第一夹角为点的法向量与z轴的夹角，所述第二夹角为点的法向量在xy平面上的投影与x轴的夹角；基于旋转向量对初始圆进行旋转处理，以得到旋转后圆，对所述旋转后圆上的每一个采样点所对应的夹角组合进行第二次投票统计，其中，所述旋转向量为所述第一次投票统计中任一种类型的所述夹角组合对应的法向量；判断目标类型的夹角组合的统计数量是否小于第一预设数量，其中，所述目标类型为所述第二次投票统计中统计数量最多的夹角组合对应的类型；若否，则确认检测到圆柱体轴线，所述圆柱体轴线的方向向量为目标向量，所述目标向量为原点到目标位置之间的向量，所述目标位置为目标类型的夹角组合对应的采样点的坐标位置。
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百度查询： 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 一种圆柱体轴线检测方法、装置、存储介质及电子设备
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