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申请/专利权人：西南石油大学
申请日：2024-04-25
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118188944A
主分类号：F16L55/32
分类号：F16L55/32;F16L55/40;B62D57/028;F16L101/30
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明涉及一种四腿并联管道机器人，包括姿态控制机构、行走机构、转动平台、功能模块以及中心框架；四个相同的姿态控制机构均布在中心框架上，姿态控制机构由丝杆螺母、球脚、万向节和步进电机组成。四个姿态控制机构间分别由三根连接杆连接，组成一个并联系统，通过控制丝杆螺母的转动，使滑块滑动进而控制机器姿态，进而实现变径、过异型管的功能。每个姿态控制机构末端连接行走机构，通过轮子离合器的接合，使行走机构旋转一定角度以此实现越障功能。中心框架上错开均布四个转动平台，其上连接功能模块。本发明具有灵活避障，变径和过异型管的优点，能够适应更多形状复杂、管径不同的管道，实现目标功能，极大提高了工作效率。
主权项：1.一种高通过性四腿并联管道机器人，其特征在于，包括行走机构1、姿态控制机构2、转动平台3、中心框架4和功能模块5；所述行走机构通过离合器连接在所述姿态控制结构末端，所述姿态控制结构通过螺栓连接在所述中心框架上，所述功能模块安装在所述转动平台的快接插座上，而所述转动平台通过销连接在所述中心框架上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西南石油大学 一种高通过性四腿并联管道机器人
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