申请/专利权人：中国人民解放军海军军医大学第三附属医院;北京邮电大学;江南大学

申请日：2024-04-02

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN118192582A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/633;G05D105/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开

摘要：本发明涉及路径优化管理技术领域，尤其涉及一种基于救护转运机器人的运行路径优化方法及系统。所述方法包括以下步骤：通过激光雷达传感器以及视觉传感器对救护转运机器人进行运行状态感知处理，得到救护转运机器人运行状态；基于救护转运机器人运行状态对在平地运行工作模式、挂靠楼梯工作模式、爬楼梯工作模式以及直角转弯工作模式下的救护转运机器人进行运行路径优化，以生成在平地运行工作模式、挂靠楼梯工作模式、爬楼梯工作模式以及直角转弯工作模式下的救护转运机器人运行优化路径。本发明能够实现对救护转运机器人转运路径的智能规划和最佳优化，还可以提高跨层转运的效率和稳定性。

主权项：1.一种基于救护转运机器人的运行路径优化方法，其特征在于，应用于救护转运机器人，其中，救护转运机器人的工作模式包括平地运行工作模式、挂靠楼梯工作模式、爬楼梯工作模式以及直角转弯工作模式，所述救护转运机器人包括救援担架、机器人底盘、自动伸缩机构、两侧主动轮、履带轮以及辅助轮且内置激光雷达传感器、视觉传感器、距离传感器、超声波传感器、液压系统、陀螺仪平衡系统以及差速转向系统，所述救援担架与所述机器人底盘之间通过多节所述自动伸缩机构相连接，所述激光雷达传感器、视觉传感器、距离传感器以及超声波传感器安装在所述救护转运机器人的头部，所述两侧主动轮嵌在所述机器人底盘内，所述液压系统以及所述差速转向系统安装在所述两侧主动轮内，所述辅助轮以及所述陀螺仪平衡系统安装在所述履带轮上，所述履带轮连接在所述两侧主动轮上，所述基于救护转运机器人的运行路径优化方法包括以下步骤：步骤S1：通过激光雷达传感器以及视觉传感器对救护转运机器人进行运行状态感知处理，得到救护转运机器人运行状态；步骤S2：对救护转运机器人运行状态进行判断分析，若救护转运机器人运行状态为平地运行状态时，则将救护转运机器人的工作模式切换为平地运行工作模式，并基于距离传感器以及超声波传感器对救护转运机器人进行平地运行路径优化，以生成在平地运行工作模式下的救护转运机器人运行优化路径；步骤S3：若救护转运机器人运行状态为靠近楼梯运行状态时，则将救护转运机器人的工作模式从平地运行工作模式切换为挂靠楼梯工作模式，并基于距离传感器、自动伸缩机构、液压系统、超声波传感器以及陀螺仪平衡系统对救护转运机器人进行挂靠运行路径优化，以生成在挂靠楼梯工作模式下的救护转运机器人运行优化路径；步骤S4：若救护转运机器人运行状态为楼梯爬行状态时，则将救护转运机器人的工作模式从挂靠楼梯工作模式切换为爬楼梯工作模式，并基于超声波传感器以及陀螺仪平衡系统对救护转运机器人进行爬楼梯运行路径优化，以生成在爬楼梯工作模式下的救护转运机器人运行优化路径；步骤S5：若救护转运机器人运行状态为转弯运行状态时，则将救护转运机器人的工作模式从平地运行工作模式或者爬楼梯工作模式切换为直角转弯工作模式，并基于距离传感器以及差速转向系统对救护转运机器人进行转弯运行倾角路径优化，以生成在直角转弯工作模式下的救护转运机器人运行倾角优化路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军海军军医大学第三附属医院;北京邮电大学;江南大学 基于救护转运机器人的运行路径优化方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD