申请/专利权人：东风汽车集团股份有限公司

申请日：2022-06-13

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN114889633B

主分类号：B60W50/14

分类号：B60W50/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2022.08.30#实质审查的生效;2022.08.12#公开

摘要：本发明公开了用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法，该方法根据获取的自车前方前车图像以及车道图像，计算各车道线与自车横向距离的置信度，同时计算前车的置信度以及前车所在方位，对其中置信度低于阈值的车道线按照预设方案进行显示，置信度高于阈值的车道线按照实际车道线位置进行显示，同时根据各车道线、前车与自车之间的距离关系，决定前车显示的车道位置。该方法在复杂路况时也能保证车道线、前车以及自车之间的横向相对位置关系，提升了用户的使用体验。

主权项：1.用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法，其特征在于：包括以下步骤，S1、向前方获取自车所在路面的车道及前车图像；S2、根据S1获取的车道图像，得到自车所在车道的左右两侧车道线与自车横向距离的置信度，并根据该置信度将自车所在车道的识别情况分为，仅识别单侧车道线、左右两侧车道线均正常识别、左右两侧车道线均未识别；S3、当自车所在车道的识别情况为仅识别单侧车道线时，使显示输出中的被识别一侧的自车所在车道线以及相邻车道的车道线与实际识别位置保持一致，使显示输出中的未被识别一侧的自车所在车道线以及相邻车道的车道线按照与自车横向距离的预设值进行输出；当自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均正常识别时，将自车所在车道宽度与预先标定的车道线最大宽度进行比较，若自车所在车道宽度不大于车道线最大宽度，则使显示输出中的自车所在车道线及两侧相邻车道线与实际识别位置保持一致，反之则判断自车所在车道超宽，使显示输出中的自车所在车道线以及两侧相邻车道线按照与自车横向距离的预设值进行输出；当自车所在车道的识别情况为左右两侧车道线均未识别时，使显示输出中的自车所在车道线以及两侧相邻车道线按照与自车横向距离的预设值进行输出；S4、根据S1获取的前车图像，得到前车与自车横向距离的置信度，当该置信度大于预设的阈值时，进行后续前车位置判断，反之则不对前车进行显示；S5、根据前车与自车横向距离的值，将前车位置的分布情况分为，位于自车左侧、位于自车所在车道、位于自车右侧；当前车位置的分布情况为自车左侧时，若前车与自车横向距离的值大于自车左侧车道的左车道线与自车的横向距离，则不对前车进行显示，反之则将前车显示于自车左侧车道；当前车位置的分布情况为位于自车所在车道时，将前车显示与自车所在车道；当前车位置的分布情况为自车右侧时，若前车与自车横向距离的值大于自车右侧车道的右车道线与自车的横向距离，则不对前车进行显示，反之则将前车显示于自车右侧车道；S6、根据以上步骤判断结果，通过显示媒介对前车和车道线进行显示。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东风汽车集团股份有限公司 用于智能驾驶汽车前方车道线与前车显示的显示方法

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