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申请/专利权人：直观外科手术操作公司
申请日：2018-08-22
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN110461271B
主分类号：A61B34/30
分类号：A61B34/30;B25J19/00;A61B17/29;A61B17/00
优先权：["20170822 US 62/548,878"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2020.09.15#实质审查的生效;2019.11.15#公开
摘要：描述了用于测试末端执行器或其部件是正确还是未正确地安装到操纵系统的技术。在示例中，操纵系统可以包括：操纵器臂，其被配置成接收具有第一可移动夹爪的末端执行器；换能器，其被配置成提供在末端执行器移动时的末端执行器的第一作用信息；以及处理器，其被配置成：提供命令信号以实现第一可移动夹爪的第一测试移动，并且使用第一测试移动的第一作用信息来提供末端执行器的安装状况。
主权项：1.一种操纵系统，其包括：操纵器臂，其被配置成接收具有第一可移动夹爪的末端执行器；换能器，其被配置成提供所述末端执行器的作用信息，其中所述作用信息包括选自如下项构成的组的信息：末端执行器致动器施加的扭矩、所述末端执行器致动器使用的电流、所述末端执行器致动器的方位以及一个或多个末端执行器力传感器感测的力或扭矩或偏转；和处理器，其被配置成：提供命令信号以实现第一测试移动，该第一测试移动包括所述第一可移动夹爪的闭合运动或打开运动，通过如下方式使用所述第一测试移动的第一作用信息来提供所述末端执行器的安装状况，所述第一作用信息指示在所述第一测试移动期间移动所述第一可移动夹爪通过各方位或时间点的作用：检测包括随时间或末端执行器方位的第一特性转变的第一膝状部的图案是否处于所述第一作用信息内，并且当所述处理器未检测到在所述第一作用信息内的所述第一膝状部的所述图案时提供所述安装状况的第一失败状态；或者检测包括随时间或末端执行器方位的第二特性转变的第二膝状部的图案是否处于所述第一作用信息内，并且当所述处理器未检测到在所述第一作用信息内的所述第二膝状部的所述图案时提供所述安装状况的第二失败状态；或者接收被正确安装的末端执行器的作用简档，并且将该作用简档中的一个或多个部分与所述第一作用信息中的一个或多个部分进行比较；并且响应于所述安装状况指示不正确的安装，启动或维持所述操纵系统的硬件保持或软件保持。
全文数据：
权利要求：
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