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申请/专利权人：上海大学
摘要：本发明提出了双V错位型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂，以解决柔性机械臂的稳定性和扩展性欠佳，及移动路线单一的问题；包括两套吊索机构和底部工作平台，底部工作平台悬吊在两套吊索机构上；吊索机构包括主连接架、副连接架和卷尺弹簧，主连接架与副连接架分别固定连接在承重板的下端，主连接架上转动连接有收卷辊，卷尺弹簧的一端与收卷辊连接，另一端与副连接架连接；两个吊索机构平行错位布置，二者组成一个双V错位型卷尺弹簧运动单元，底部工作平台包括两个U型的框架和一个Z型的承重架，承重架固定连接在两个框架之间，框架上转动连接有主动滚轮，两个框架上的主动滚轮分别作用在不同的卷尺弹簧上。
主权项：1.双V错位型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于，包括两套固定连接在承重板下端的吊索机构，以及携带有机械爪的底部工作平台，底部工作平台悬吊在两套吊索机构上；所述吊索机构包括主连接架、副连接架和卷尺弹簧，主连接架与副连接架分别固定连接在承重板的下端，主连接架上转动连接有收卷辊，卷尺弹簧的一端与收卷辊连接，另一端与副连接架连接，主连接架上设有与收卷辊同轴传动连接的皮带轮a；两个所述吊索机构平行错位布置，二者组成一个双V错位型卷尺弹簧运动单元，两个吊索机构上的皮带轮a通过皮带传动连接，其中一个吊索机构中的主连接架上设有驱动电机a，驱动电机a与收卷辊传动连接；所述底部工作平台包括两个U型的框架和一个Z型的承重架，承重架固定连接在两个框架之间，框架上转动连接有主动滚轮，框架上设有与主动滚轮同轴传动连接的皮带轮b，两个框架上的皮带轮b通过皮带传动连接，其中一个框架上设有驱动电机b，驱动电机b与主动滚轮传动连接；两个所述框架上的主动滚轮分别作用在不同的卷尺弹簧上；所述主连接架上铰接有带有弧度的压紧臂，压紧臂与主连接架之间连接有拉簧，压紧臂上设有多个沿其长度方向等距排布的滚轴；所述主连接架上固定连接有档杆，档杆位于压紧臂铰接轴下方，所述拉簧一端与压紧臂连接，另一端与档杆连接；所述主连接架上转动连接有多个导向轮，多个导向轮分布在收卷辊下方。
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百度查询： 上海大学 双V错位型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂
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