申请/专利权人：合肥超科电子有限公司;济南大学

申请日：2024-03-20

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN118212200A

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G06T7/521;G06T7/60;G06T5/90;G06T5/40;G06V10/20;G06V10/25;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/045;G06N3/0495;G01B11/24;B61K9/08

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.18#公开

摘要：本发明提供2D‑3D结构光的轨道螺栓浮起检测方法及系统，方法包括：通过激光轮廓仪获取轨道亮度图和深度图；利用目标检测算法检测亮度图中螺栓；提取亮度图中螺栓的ROI区域的坐标信息对应深度图中同一位置进行转换为三维点云数据；通过二维螺栓ROI区域的中心点坐标x,y对应到点云位置获取螺栓中心高度Hc；对点云进行体素下采样操作；点云体素下采样后，以x,y,Hc坐标为基准，遍历整个点云数据，获取其他高度值Hd，计算其差值Δh＝Hc‑Hd；设定判定阈值Th,当螺栓浮起高度Δh＞Th时,判定螺栓浮起,否则,判定螺栓未浮起。本发明解决了对铁路轨道螺栓浮起检测准确性、可靠性及检测效率低的技术问题。

主权项：1.2D-3D结构光的轨道螺栓浮起检测方法，其特征在于，所述方法包括：S1、通过激光轮廓仪获取轨道亮度图、轨道深度图；S2、利用目标检测算法检测所述轨道亮度图中螺栓图像，其中，预处理所述轨道亮度图；利用轻量化模型YOLOv5s进行螺栓目标检测，以得到螺栓图像；所述轻量化模型YOLOv5s包括：输入端、Backbone层、Neck网络以及输出端Head；向所述螺栓图像中添加随机噪声和图像进行随机旋转，以得到扩充数据；利用预置图像标注工具，获取并根据目标任务信息，对所述螺栓图像进行图像标注，为目标检测任务标注图像；按照预置比例，将所述螺栓图像和对应的目标类别以及边界框坐标划分为训练集、验证集；S3、提取所述轨道亮度图中，螺栓在ROI区域的坐标信息对应所述轨道深度图中的同一位置，进行转换操作得到三维点云数据；S4、获取所述ROI区域的中心点坐标，将所述中心定坐标对应到所述三维点云数据，据以根据点云位置获取螺栓中心高度Hc，以形成浮起检测基础数据；S5、对所述三维点云数据进行体素下采样操作；S6、以所述螺栓的顶点三维坐标x,y,Hc为基准，遍历所述浮起检测基础数据，以得其余所述螺栓的高度值Hd，据以求取螺栓高度差值Δh；S7、设定判定阈值Th，根据所述螺栓高度差值Δh，判定螺栓是否浮起。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥超科电子有限公司;济南大学 2D-3D结构光的轨道螺栓浮起检测方法及系统

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