申请/专利权人：郑州轻工业大学

申请日：2020-04-27

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN111329695B

主分类号：A61G7/10

分类号：A61G7/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2020.12.22#著录事项变更;2020.09.25#著录事项变更;2020.07.21#实质审查的生效;2020.06.26#公开

摘要：本发明涉及一种帮助老人实现坐‑站转换的悬挂式机器人及使用方法，其中悬挂式机器人包括悬挂导轨、与悬挂导轨滑动连接的滑移组件，以及与滑移组件连接的机械臂组件，悬挂导轨通过两端的支架支撑，悬挂导轨上设有定位孔，滑移组件用于将所述的机械臂组件悬浮于空中，滑移组件包括滑移架、导向滚轮以及能够将机械臂组件锁止的锁止机构；机械臂组件包括与锁止机构固定连接的平行四边形机构，以及固定连接在平行四边形机构右侧的电动推杆；在电动推杆上设置有与人体上肢接触的搀扶杆；本发明的平行四边形机构与电动推杆的联动作用支撑人体上肢，使老人无需人力搀扶即可实现坐‑站转换，符合人体自然习惯的动作，充分保证转换时身体的平衡稳定性。

主权项：1.一种帮助老人实现坐-站转换的悬挂式机器人，包括支架、悬挂导轨、滑移组件和机械臂组件，其特征是：所述的悬挂导轨水平设置，悬挂导轨的两端均固定有用于支撑悬挂导轨的支架，在悬挂导轨的底面设有沿其长度方向等间距布置的定位孔；所述的滑移组件包括滑移架和锁止机构；所述的滑移架由钢板折弯成对称的U型架体，在滑移架体的两侧板上设有对称的导向滚轮，每一侧板的内侧面上设有呈上、下两排分布的导向滚轮，所述的悬挂导轨从滑移架的两侧板之间穿过，滑移架体通过其侧板上的导向滚轮夹持在悬挂导轨对应的侧面上形成水平移动的滑动副；所述的锁止机构包括导向座、安装板、滑块和滑轨，在滑移架内部的底面上固定有内空的导向座，在导向座的中部固定有竖直的且内部设有台阶孔的导向套，该导向套与导向座的内部连通，在导向座的内部设有左右对称的滑轨，所述的安装板的两端固定有对称的滑块，每个滑块卡装在与其对应匹配的滑轨上，滑块与对应的滑轨形成沿滑轨长度方向自由滑动的滑动副，滑块带动水平的安装板左、右自由滑动，每根滑轨的外端均固定有支撑板，每块支撑板与对应的滑块之间固定有复位弹簧，复位弹簧的两端分别支撑在对应的支撑板和滑块上，在安装板的上表面固定有定位凸轮，在导向套内设有与其匹配且上下自由滑动的从动导杆，从动导杆上套装有支撑弹簧，支撑弹簧位于导向套内部且支撑弹簧的上端支撑在台阶孔的底部，支撑弹簧的下端支撑在与从动导杆固定的定位环上，在从动导杆的下端固定有自由转动的滚子，该滚子与安装板上的定位凸轮对应，且从动导杆、支撑弹簧、滚子和定位凸轮形成直线凸轮机构，从动导杆的顶端设有倒角且伸入悬挂导轨的定位孔内，在滑移架的底部设有让位孔，该让位孔位于两条滑轨相向的端面之间；所述的机械臂组件包括连接杆、上摆动杆、下摆动杆、第一电动推杆、第二电动推杆和搀扶杆，所述的连接杆的上端竖直向上穿过让位孔与安装板固定，所述的上摆动杆和下摆动杆对应平行铰接在连接杆上，上摆动杆和下摆动杆的自由端均铰接在同一个角块上，连接杆、上摆动杆、下摆动杆和角块构成平行四边形机构，所述的第一电动推杆的一端铰接在连接杆上、另一端铰接在下摆动杆上，且第一电动推杆与下摆动杆平行，所述的第二电动推杆竖直设置且其上端固定在角块上，在第二电动推杆的下端固定有水平的搀扶杆；所述的悬挂导轨的侧面均设有两根上、下平行布置的导向条，同侧的导向滚轮夹持在对应侧的导向条上；每个支架的下端均固定有三角状的稳固架，每个稳固架底面的两端均固定有万向轮，且每个万向轮上均设置有活动脚刹。

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