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申请/专利权人：华南理工大学
申请日：2024-04-28
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118219240A
主分类号：B25J9/00
分类号：B25J9/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明涉及一种姿态与位置运动解耦的七自由度串并混联微操作机构，串并混联微操作机构包括底座、第一串联部分、PRRRP并联部分、用于安装末端执行器的第二串联部分；第一串联部分具有x平移自由度和y平移自由度，第一串联部分固接于底座且转动连接于PRRRP并联部分的一端；第二串联部分转动连接于PRRRP并联部分的另一端，其具有一个转动自由度，以及一个沿其转动轴线进行平移运动的z平移冗余自由度。尺寸紧凑，增大了结构刚度，减少末端位姿调整的累积误差；微操作机构的末端位置三个平移自由度和末端位姿的三个姿态转角自由度是运动解耦的，可实现姿态控制和位置控制的解耦；微操作机构末端多一个平移冗余自由度，使其末端位姿调整更灵活。
主权项：1.一种姿态与位置运动解耦的七自由度串并混联微操作机构，其特征在于：包括底座、第一串联部分、PRRRP并联部分、用于安装末端执行器的第二串联部分；第一串联部分具有x平移自由度和y平移自由度，第一串联部分固接于底座且转动连接于PRRRP并联部分的一端；第二串联部分转动连接于PRRRP并联部分的另一端，其具有一个转动自由度，且具有一个冗余自由度，即沿其转动轴线进行平移运动的z平移自由度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南理工大学 一种姿态与位置运动解耦的七自由度串并混联微操作机构
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