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申请/专利权人：山东大学
申请日：2024-05-07
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118220993A
主分类号：B66C13/06
分类号：B66C13/06;B66C13/48;G06F30/27;G06F17/10;G06F119/14
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明提出了七自由度回转起重机自适应输出反馈消摆控制方法及系统，首先，建立了三维空间内考虑底座回转、吊臂变幅、绳长变化，负载和吊钩球面摆动的七自由度动力学模型；然后构造虚拟速度信号估计项和重力补偿在线估计项，并设计一种自适应输出反馈消摆控制器；通过李雅普诺夫稳定性理论详细论证了闭环控制系统的稳定性。实验结果验证了所设计的控制器相比于现有方法具有较好的定位防摆控制性能，并能准确在线估计特定系统参数。
主权项：1.一种七自由度回转起重机自适应输出反馈消摆控制方法，其特征在于，包括：构建欠驱动七自由度回转起重机的动力学模型；其中，所述动力学模型包括底座回转角，吊臂变幅角和吊绳长度三个驱动状态量，以及吊钩和负载在三维空间中摆角的四个非驱动状态量；根据七自由度回转起重机的当前状态变量，与吊臂质量、吊钩质量和负载质量相关的重力补偿项，表示臂变幅运动、底座回转运动、绳长变化的虚拟速度信号，以及定位误差，设计自适应反馈消摆控制器；根据所设计的自适应反馈消摆控制器驱动所述动力学模型，对七自由度回转起重机进行反馈消摆控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 七自由度回转起重机自适应输出反馈消摆控制方法及系统
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