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申请/专利权人：南京航空航天大学
申请日：2024-01-25
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226748A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了有限时间观测器下的多智能体滑模容错控制方法。针对存在未知扰动和执行器故障的二阶非线性多智能体系统，通过提出一种有限时间观测器，实现对智能体受到的扰动和故障信息的实时观测。根据多智能体之间的相对状态信息，定义了一致性误差变量。然后提出了一种新颖的滑模面，通过和人工势函数相结合，设计了分布式自适应滑模容错方法。本发明可以排除故障和未知扰动对系统的影响，在多智能体系统到达状态一致的同时，实现连通性保存。
主权项：1.有限时间观测器下的多智能体滑模容错控制方法，其特征在于，包括如下具体步骤：步骤1：确定多智能体系统的动力学模型，所述多智能体系统包含一个领导者和n个跟随者；步骤2：确定多智能体系统的通信拓扑结构；步骤3：构造有限时间观测器；步骤4：设计一致性控制方法，根据李雅普诺夫稳定性理论，验证多智能体系统在设计的一致性控制方法的作用下实现有限时间一致性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 有限时间观测器下的多智能体滑模容错控制方法
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