申请/专利权人：上海思致汽车工程技术有限公司

申请日：2020-01-16

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN111169474B

主分类号：B60W30/09

分类号：B60W30/09;B60W30/095;B60W40/08;B60W50/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2020.06.12#实质审查的生效;2020.05.19#公开

摘要：本发明涉及一种自主式紧急转向避让辅助装置及方法，辅助装置包括：控制模块；环境感知模块，与控制模块相连，用于检测车辆周围交通环境并根据环境信息规划可行驶路径；驾驶员监控模块，与控制模块相连，用于监测驾驶员的注意力；制动执行模块，与控制模块相连，用于对汽车进行制动操作；转动执行模块，与控制模块相连，用于对汽车进行转向操作；报警模块，与控制模块相连，用于对驾驶员进行示警。辅助方法用于上述辅助装置用于实现车辆的自主式紧急转向避让。与现有技术相比，本发明具有自动化程度高、避让路径更合理等优点。

主权项：1.一种自主式紧急转向避让辅助装置，其特征在于，所述的辅助装置包括：控制模块1；环境感知模块2，与控制模块1相连，用于检测车辆周围交通环境并根据环境信息规划可行驶路径；驾驶员监控模块3，与控制模块1相连，用于监测驾驶员的注意力；制动执行模块4，与控制模块1相连，用于对汽车进行制动操作；转向执行模块5，与控制模块1相连，用于对汽车进行转向操作；报警模块6，与控制模块1相连，用于对驾驶员进行示警；所述辅助装置的自主式紧急转向避让辅助方法包括以下步骤：步骤1：环境感知模块2采集车辆周围环境信息，并根据该信息进行可行驶路径规划，然后将信息发送给控制模块1；步骤2：控制模块1根据车辆周围环境信息和自车车速信息实时计算与前方最近障碍物的碰撞时间TTC；步骤3：判断TTC是否小于阈值，若是，则执行步骤4，否则，返回步骤1；步骤4：驾驶员监控模块3判断驾驶员是否专注于驾驶，若是，则执行步骤5，否则，报警模块6进行报警，然后执行步骤6；步骤5：判断驾驶员是否有主动的转向避让动作，若是，则执行步骤6，否则执行步骤7；步骤6：判断步骤1中环境感知模块规划的可行驶路径上或驾驶员主动转向的一侧是否有碰撞风险，若是，则执行步骤7，否则，执行步骤8；步骤7：紧急转向避让辅助装置停止运行，转向避让辅助功能关闭；步骤8：控制模块1分别向制动执行模块4和转向执行模块5输出制动指令和转向指令，实现紧急避让；所述步骤1中采用Sigmoid函数来进行可行驶路径规划；所述的Sigmoid函数的表达式为： 其中，x为车辆的纵向位移，y为车辆的横向位移，m、n和k是函数的基本参数，可由以下约束式求得： 其中，l为车辆与障碍物之间的最小安全距离，x0,y0为车辆与障碍物处于最小安全距离时车辆的坐标，v为车辆纵向速度，aymax为车辆最大侧向加速度，ys为横向位移偏差值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海思致汽车工程技术有限公司 一种自主式紧急转向避让辅助装置及方法

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