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申请/专利权人：清华大学天津高端装备研究院;清华大学
申请日：2024-01-17
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118229618A
主分类号：G06T7/00
分类号：G06T7/00;G06T7/73;G06V10/46;G06V10/75;G01C11/02
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明提供了一种倾斜电路板焊点视觉反馈高精度点触方法，包括：大视野相机获取电路板的垂直高清图像作为地图图像，并在地图图像标注电路板上的目标焊点像素位置；将探针倾斜贴近电路板上的目标焊点位置附近，小视野相机获取针尖处周围的近景图像，并在近景图像中标注探针的针尖像素位置；对近景图像和地图图像进行SIFT特征匹配，获取位于近景图像和地图图像上的对应特征点，组成特征点对；用RANSAC算法等筛选出最优特征点对求解坐标转换模型；根据坐标转换模型将近景图像中的探针针尖位置映射到地图图像；计算地图图像上探针针尖位置和目标位置的偏差，引导机械臂点触。本发明有益效果：利用机器视觉算法提高电路板自动检测的效率。
主权项：1.一种倾斜电路板焊点视觉反馈高精度点触方法，其特征在于，包括：大视野相机获取电路板的垂直高清图像作为地图图像，并在地图图像标注电路板上的目标焊点像素位置P1；将探针倾斜贴近电路板上的目标焊点像素位置P1附近，小视野相机获取针尖处周围的近景图像，并在近景图像中标注探针的针尖像素位置P2；对近景图像和地图图像进行特征匹配，获取位于近景图像和地图图像上的对应特征点，组成特征点对；根据组成的特征点对求解地图图像和近景图像之间的透视变换坐标转换模型E，利用透视变换坐标转换模型E对近景图像做透视变换处理，获得转换后的近景图像，确认模型E正确性；利用转换模型E计算近景图像中针尖像素位置P2在地图图像上的对应位置P3；在地图图像上计算探针针尖位置P3和目标焊点像素位置P1之间的偏差ΔP；控制机械臂根据相对偏差ΔP反向移动用以消除偏差。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学天津高端装备研究院;清华大学 一种倾斜电路板焊点视觉反馈高精度点触方法
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