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申请/专利权人：中国船舶重工集团公司第七0九研究所

摘要：本发明公开了一种基于M估计的雷达系统误差鲁棒配准方法及系统，用于计算两个雷达的系统误差估计量，且用于两个雷达从开机到关机的全过程，其中，配准方法包括：初始化步骤、目标函数求解步骤、目标循环求解步骤和时刻循环求解步骤；本发明使用M估计函数改写目标函数，并计算得到含有自适应矩阵的估计增益矩阵，而自适应矩阵的值会根据残差的值自适应地调节，无论残差是正向偏大或是负向偏大，自适应矩阵都会随残差的绝对值的增大而减小，从而降低异常数据的权重，减少异常数据对系统误差估计值的不利影响；因此，利用M估计的鲁棒性，可以得到更为准确的系统误差估计值。

主权项：1.一种基于M估计的雷达系统误差鲁棒配准方法，该方法用于计算两个雷达的系统误差估计量且用于两个雷达从开机到关机的全过程，其特征在于，包括以下步骤：1初始化步骤：置k为开始探测之后的第一个时刻；置l为第一个目标，且l＝1；其中，k为当前时刻；l为当前目标的序号，目标总数为n个，n为预先设定的自然数；2目标函数求解步骤：按以下子步骤求解目标函数得到的值：子步骤2-1：计算测量误差协方差矩阵Rk，l、残差ek，l的值，计算得到M估计函数ρvk，l的值： γ为鲁棒阈值系数；vk，l为中间变量，且vk，l＝Rk，l-12ek，l；子步骤2-2：计算M估计的自适应矩阵Ψk，l：为ρvk，l的导数；子步骤2-3：计算系统误差转移矩阵差值Bk，l的值；若l为第一个目标，则按以下公式计算估计增益矩阵Wk，l： 其中，k0为上一时刻，ln为最后一个目标，T表示转置；Pk0，ln为k0时刻目标ln的估计量误差协方差矩阵；若k为开始探测之后的第一个时刻，则Pk0，ln＝ωI，ω为系数，I是单位矩阵，ω的值为预先设定的值；否则，按以下公式计算估计增益矩阵Wk，l： 其中，l0为上一个目标；Pk，l0为当前时刻上一个目标的估计量误差协方差矩阵；子步骤2-4：若l为第一个目标，则按以下公式计算当前时刻当前目标的系统误差估计量 其中，为上一时刻最后一个目标的系统误差估计量，若k为开始探测之后的第一个时刻，则的值为0；否则，按以下公式计算当前时刻当前目标的系统误差估计量 其中，为当前时刻上一个目标的系统误差估计量；3目标循环求解步骤：计算当前时刻当前目标的误差协方差矩阵Pk，l；将l的值加1，转步骤2，使得下式成立： 其中为的缩写；直到所有的目标全部计算完毕；4时刻循环求解步骤：将k按设定的时间步长向后推移，转步骤2。

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