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申请/专利权人：华中科技大学
申请日：2024-03-05
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118237983A
主分类号：B23Q17/12
分类号：B23Q17/12;G06F30/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明属于铣削加工相关技术领域，其公开了一种基于振动反馈的机器人铣削低频颤振预测方法及设备，该方法包括以下步骤：1基于铣削机器人模态方向性，考虑机器人多模态特性以及铣削时滞特性对机器人铣削中的低频模态振动与动态铣削力的交替反馈过程进行建模，以得到低频振动的反馈模型；2基于所述反馈模型在频域运算中推导得到各界反馈振动的幅值；3基于各阶反馈振动的幅值，以初始模态振幅为基准计算反馈振动的相对值作为反馈系数，并基于反馈系统计算得到低频振动发散因子，基于所述低频振动发散因子来预测机器人是否发生低频颤振。本发大幅度地提高了低频颤振的预测效率。
主权项：1.一种基于振动反馈的机器人铣削低频颤振预测方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：1基于铣削机器人模态方向性，考虑机器人多模态特性以及铣削时滞特性对机器人铣削中的低频模态振动与动态铣削力的交替反馈过程进行建模，以得到低频振动的反馈模型；2基于所述反馈模型在频域运算中推导得到各界反馈振动的幅值；3基于各阶反馈振动的幅值，以初始模态振幅为基准计算反馈振动的相对值作为反馈系数，并基于反馈系统计算得到低频振动发散因子，基于所述低频振动发散因子来预测机器人是否发生低频颤振。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种基于振动反馈的机器人铣削低频颤振预测方法及设备
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