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申请/专利权人：太原科技大学;山西省信息产业技术研究院有限公司
申请日：2024-03-22
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244638A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了基于事件触发非线性多智能体固定时间时变编队控制方法，属于多智能体协同控制技术领域。针对开发了基于事件触发条件，减少通讯成本，同时使非线性多智能体系统在固定时间内完成时变编队控制方法。通过利用图论知识，构建非线性多智能体系统的通信拓扑图，基于拓扑图得到相应矩阵；构建多智能体系统的动力学模型；设计基于多智能体系统状态的组合测量函数，并基于其设计事件触发函数和基于固定时间时变编队控制协议，得到收敛上界；各个智能体之间通过通讯拓扑图进行相互通讯，在通讯过程中获取邻居智能体的状态空间，并根据控制协议对自身状态进行更新；迭代运行至多智能体的状态达到期望编队形状；通过数值仿真验证控制策略的有效性。
主权项：1.基于事件触发非线性多智能体固定时间时变编队控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：利用图论知识，构建非线性多智能体系统的通信拓扑图，并基于拓扑图得到邻接矩阵和拉普拉斯矩阵；步骤2：构建高阶多智能体系统的动力学模型；步骤3：分布式固定时间事件触发控制器在固定时间内实现时变编队控制，设计基于多智能体系统状态的组合测量函数，并基于其设计触发测量误差的分布式事件触发函数和基于固定时间时变编队控制协议，得到收敛时间上界；步骤4：各个智能体之间通过通讯拓扑图进行相互通讯，在通讯过程中不断获取邻居智能体的状态空间，并且根据控制协议对自身状态进行更新；步骤5：迭代运行至多智能体的状态达到期望编队形状；步骤6：通过数值仿真验证控制策略的有效性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 太原科技大学;山西省信息产业技术研究院有限公司 基于事件触发非线性多智能体固定时间时变编队控制方法
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