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申请/专利权人：南京信息工程大学
摘要：本发明公开了一种无人机编队协调控制方法，包括以下步骤：（1）根据运动学和动力学原理建立单一无人机的飞行模型；（2）构建虚拟领航法无人机集群编队相对运动模型；（3）根据无人机的动力学模型和编队运动模型设计滑模控制器对无人机进行控制；（4）设计马尔科夫决策过程，设计滑模控制器的状态空间，动作空间和奖励函数；（5）构建多智能体的表演家‑评论家网络结构；（6）运用多智能体强化学习算法对所述多智能体的表演家‑评论家网络结构进行集中式训练和分布式执行策略；（7）保存训练好的深度强化学习智能体，对无人机对应飞控进行控制来完成编队；本发明对于复杂任务和多变环境具有更好的鲁棒性。
主权项：1.一种无人机编队协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）根据运动学和动力学原理建立单一无人机的飞行模型；（2）构建虚拟领航法无人机集群编队相对运动模型；（3）根据无人机的动力学模型和编队运动模型设计滑模控制器对无人机进行控制；（4）设计马尔科夫决策过程，设计滑模控制器的状态空间，动作空间和奖励函数；（5）构建多智能体的表演家-评论家网络结构；（6）运用多智能体强化学习算法对所述多智能体的表演家-评论家网络结构进行集中式训练和分布式执行策略；（7）当完成训练的目标后，保存训练好的深度强化学习智能体，并使用智能体对无人机对应飞控进行控制来完成编队。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京信息工程大学 一种无人机编队协调控制方法
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