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申请/专利权人：广州文远知行科技有限公司

摘要：本发明实施例提供了一种车辆夹角的计算方法、装置、计算机设备和存储介质，车辆包括相连的车头、挂车，车头设置有激光雷达、挂车设置有反射板，该方法包括：调用激光雷达向挂车发射激光信号，获得原始点云数据，识别反射板反射激光信号时记录的原始点云数据，作为目标点云数据，在目标点云数据中拟合反射板反射激光信号的轨迹，作为目标轨迹，根据目标轨迹计算车头与挂车之间的夹角，激光雷达的成本可控，物理测距准确，使得夹角得到较高的精度，而反射板安装简单，尤其对挂车没有额外的供电需求，便于大规模推广使用。

主权项：1.一种车辆夹角的计算方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括相连的车头、挂车，所述车头设置有激光雷达、所述挂车设置有反射板，所述方法包括：调用所述激光雷达向所述挂车发射激光信号，获得原始点云数据；识别所述反射板反射所述激光信号时记录的所述原始点云数据，作为目标点云数据；在所述目标点云数据中拟合所述反射板反射所述激光信号的轨迹，作为目标轨迹；根据所述目标轨迹计算所述车头与所述挂车之间的夹角；统计所述激光雷达的频率；若所述频率处于第一范围，则对所述夹角进行滤波处理；若所述频率处于第二范围，则维持所述夹角；其中，所述第一范围高于所述第二范围；所述识别所述反射板反射所述激光信号时记录的所述原始点云数据，作为目标点云数据，包括：将所述原始点云数据投影到指定的平面上，获得候选点云数据；基于所述候选点云数据的密度选择所述反射板反射所述激光信号时记录的所述原始点云数据，作为目标点云数据；所述在所述目标点云数据中拟合所述反射板反射所述激光信号的轨迹，作为目标轨迹，包括：使用所述目标点云数据拟合直线，作为所述反射板反射所述激光信号的目标轨迹；若所述目标轨迹的数量为多个，则对所述目标轨迹计算评价指标；按照所述评价指标对所述目标轨迹确定有效性；所述评价指标包括拟合所述轨迹的误差和或所述目标点云数据的第一长度；所述按照所述评价指标对所述目标轨迹确定有效性，包括：将所述误差之间进行比较和或将所述第一长度与预设的第二长度进行比较，所述第二长度为所述车头与所述挂车之间未转动时、所述反射板反射激光信号的轨迹的长度；确定满足所述误差最小和或所述第一长度最接近所述第二长度的所述目标轨迹有效。

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