申请/专利权人：东北大学;辽宁省检验检测认证中心

申请日：2022-01-13

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN114179065B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2022.04.01#实质审查的生效;2022.03.15#公开

摘要：本发明的一种包含变约束变胞运动副的欠驱动机构，包括：实验台支架、实验台基座、电机、减速器、欠驱动变胞源机构、变胞运动副、楔形块及滑块机构；实验台基座固定在实验台支架上，电机、减速器、欠驱动变胞源机构和滑块机构固定在实验台基座上；欠驱动变胞源机构包括摇杆、连杆、曲柄和主轴，主轴与减速器输出轴连接，主轴固定在曲柄一端，曲柄另一端与连杆转接，连杆与摇杆转接；变胞运动副设置在欠驱动变胞源机构中，一端连接摇杆，另一端通过楔形块连接滑块机构且可沿滑动机构滑动。本发明的欠驱动机构可以实现一个机构完成两个机构的功能，安装多个变胞运动副还可以实现一个机构完成多个机构的功能，可以减少电机的使用，减少能源的消耗。

主权项：1.一种包含变约束变胞运动副的欠驱动机构，其特征在于，包括：实验台支架1、实验台基座2、驱动模块包括电机3和减速器4、欠驱动变胞源机构5、变胞运动副6、楔形块7及滑块机构8；所述实验台基座2固定在实验台支架1上，所述电机3、减速器4、欠驱动变胞源机构5和滑块机构8固定在实验台基座2上；所述欠驱动变胞源机构5包括摇杆511、连杆508、曲柄506和主轴501，主轴501与减速器4输出轴通过联轴器连接，主轴501固定在曲柄506一端，曲柄506另一端与连杆508转动连接，连杆508与摇杆511转动连接；所述变胞运动副6设置在欠驱动变胞源机构5中，一端连接摇杆511，另一端通过楔形块7连接滑块机构8且可沿滑动机构滑动；所述变胞运动副6包括节叉601、端盖602、十字轴603、第五轴套604、连接块605、实心球606、环形槽607、连接轴608、弹簧放置块609、弹簧610、螺栓轴611及圆柱销612；所述环形槽607由两个圆环扣合后两侧面通过侧板封盖，所述十字轴603、连接块605和实心球606安装在环形槽607内；十字轴603的两个长轴分别从两侧板中心伸出后与节叉601的两叉头连接，并通过端盖602固定，通过在两个长轴套设第五轴套604实现环形槽607的轴向定位；两个短轴分别与两个连接块605连接，连接块605设有放置实心球的凹槽，十字轴603转动时实心球606沿着环形槽内圆周转动；所述连接轴608一端固定在环形槽607上，在连接轴608的另一端和节叉601的尾端分别通过螺栓轴611安装一个弹簧放置块609，弹簧610两端分别与对应的弹簧放置块609连接，通过圆柱销612从相应的通孔插入环形槽607内卡住连接块使弹簧610处于压缩状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东北大学;辽宁省检验检测认证中心 一种包含变约束变胞运动副的欠驱动机构

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