申请/专利权人：中邮科技股份有限公司

申请日：2020-07-16

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN112162548B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/65;G05D1/247;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2021.11.09#著录事项变更;2021.01.19#实质审查的生效;2021.01.01#公开

摘要：本发明公开了轨制导车辆在垂直交叉轨道上运动控制领域的一种RGV小车运动控制方法，包括：小车，格口，该方法具体包括以下步骤：步骤一：小车驱动；步骤二：检测光电设置；步骤三：判断小车是否有匀速运动；步骤四：格口中心点定位；步骤五：小车运行轨迹修正；步骤六：检测光电横杠数统计。本发明分拣效率高，定位准确保证包裹正确落格，并能避免小车相撞。

主权项：1.一种RGV小车运动控制方法，包括：小车，格口，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：步骤一：小车驱动，所述小车通过伺服电机驱动控制运行；步骤二：检测光电设置，在所述小车垂直交叉的四个方向安装检测光电；步骤三：判断小车是否有匀速运动，通过计算模型的结果判断其是否有匀速运动；步骤四：格口中心点定位，当车运行到目的格口时，通过所述检测光电将小车定位在格口中心位置；步骤五：小车运行轨迹修正；步骤六：检测光电横杠数统计，每个所述格口尺寸大小均为一致，当小车沿轨道行驶时，通过数经过轨道的横杠数，推算出小车运动距离；所述步骤三中的计算模型如下：所述小车运动分为匀加速a、匀速b、匀减速c三段的小车运动曲线，运动的起始速度为0或某个初始的速度值，运动最后的速度为0；当小车收到一条导航指令，得到移动的最大距离为Smax，假设任何情况下小车运动过程中最高的速度为固定值VMAX，实际的最高速度为Vm，加速度为Acc，减速度为Dec，起始速度为Vr，最终速度为0；假设实际的最高速度能够达到VMAX，则从当前速度到最高速度运行的距离Sa＝VMAX*VMAX-Vr*Vr2*Acc，再计算从最高速度减速到0运行的距离Sc＝VMAX*VMAX2*Dec，如果SmaxSa+Sc，说明存在匀速运动过程，且此时Vm等于VMAX，匀速运动的时间为Tb＝Smax-Sa+SdVMAX；若不存在匀速运动过程，即运动过程只有匀加速a、匀减速段c，此时加速时间Ta＝Vm-VrAcc，减速时间Tc＝VmDec；所述步骤四的具体方法为：假设小车沿x轴正方向运动，每次到达一个新的格口，都是X-方向光电先检测到格口轨道，然后再是X+方向光电检测到格口轨道，于是当小车到达最后一个格口时，先判断X-光电是否检测到轨道，当检测到轨道后，让小车以一个较低的速度匀速运行，当X+方向也检测到轨道，立即让小车停止，就能让小车停在格口中心位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中邮科技股份有限公司 一种RGV小车运动控制方法

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