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申请/专利权人：理化工业株式会社
摘要：本发明提供一种即便对于死区时间系统，神经网络也能不受死区时间的影响而学习，并且具有改善对于指令输入的过渡特性的能力的控制装置。控制装置1具备：对包含死区时间单元的控制对象进行控制的反馈控制器10；包含死区时间单元并输出针对输入的期望的响应波形的规范模型部20；以及输出与反馈控制器的输出相加并输入控制对象的学习型控制器30，以使控制对象的输出与规范模型部的输出的误差由于来自学习型控制器的输出的变化而成为最小或预定的阈值以下的方式进行学习。
主权项：1.一种控制装置，其具备：反馈控制器，输入包含死区时间单元的控制对象的输出与预定的目标值之差，输出对所述控制对象的操作量，由此控制该控制对象，所述反馈控制器是I－PD控制器；规范模型部，包含死区时间单元，输入所述目标值，输出针对该输入的期望的响应波形；以及学习型控制器，其输入所述目标值与所述控制对象的输出，输出与所述反馈控制器的输出相加并输入到所述控制对象，将所述规范模型部的输出与所述控制对象的输出之间的误差用作示教信号，以使所述控制对象的输出与所述规范模型部的输出的误差由于来自所述学习型控制器的输出的变化而成为最小或预定的阈值以下的方式进行学习。
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