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申请/专利权人：珠海市双捷科技有限公司
摘要：本发明提供一种利用速度同步与姿态实现系留无人机跟随方法及系统，该方法包括：当检测到系留车移动时，通过内置九轴姿态传感器获取第一加速度信号，将数据记录后并通过无线发射发送至无人机；当无人机接收到第一加速度信号后，触发无人机做相应方向移动；采集无人机对应的第二加速度信号，分别对采集到的加速度信号进行PID计算，并获取其速度误差值，根据该误差值控制无人机沿期望的飞行轨迹运动，进行系留无人机的速度同步；建立微积分控制器模型，实现对无人机的飞行姿态控制；执行校正机制，对无人机的偏移程度进行误差修正。本发明完全不依赖导航定位技术即可跟随系留车移动而移动，有效降低受干扰的机率，跟随精确度高，并且定位准确。
主权项：1.一种利用速度同步与姿态实现系留无人机跟随方法，其特征在于，该方法包括：当检测到系留车移动时，通过内置九轴姿态传感器获取产生的第一加速度信号，将数据记录后并通过无线发射发送至无人机端；当无人机端接收到所述第一加速度信号后，触发无人机做相应方向移动的条件；采集无人机对应的第二加速度信号，分别对接收到的所述第一加速度信号和第二加速度信号进行PID计算，把获取到的所述第一加速度信号和第二加速度信号进行运算获取到速度误差值，根据该速度误差值控制无人机沿期望的飞行轨迹运动，进行系留车、无人机的速度同步；建立微积分控制器模型，其包括位置控制器、速度控制器、姿态控制器、角速率控制器和升力补偿控制器，通过逐级产生控制信号，形成产生控制无人机的电压电流信号，将九轴姿态传感器所测量的飞行状态数据输入到微积分控制器模型，实现对无人机的飞行姿态控制；执行校正机制，通过系留线到系留车的角速度变化信号，通过积分获取到系留线的倾斜角度判断无人机的偏移程度进行误差修正；其中，若速度不同步则会使系留线倾斜，继而带动姿态传感器产生角度信号，将该角度信号转化成驱动无人机移动信号，进而对无人机的偏移程度进行误差修正。
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权利要求：
百度查询： 珠海市双捷科技有限公司 一种利用速度同步与姿态实现系留无人机跟随方法及系统
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