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申请/专利权人：清华大学
摘要：本发明公开了一种基于双目图像的舱门坐标计算方法和装置，其中，该方法包括：采集双目图像；将双目图像输入第一神经网络模型进行第一特征提取，通过边界回归得到舱门区域子图；将舱门区域子图输入第二神经网络模型进行第二特征提取，并对舱门区域子图的每个像素点做逻辑回归得到舱门门缝边缘图；基于舱门门缝边缘图提取边缘点的坐标，计算得到舱门的两个二维坐标点；基于两个二维坐标点，通过三角化计算得到舱门的两个三维坐标点。本发明能够准确计算飞机舱门相对于廊桥的坐标，并引导廊桥自动对接到飞机舱门上，极大地提升机场的自动化程度，具有较强的理论意义和实用价值。
主权项：1.一种基于双目图像的舱门坐标计算方法，其特征在于，包括以下步骤：采集双目图像；将所述双目图像输入第一神经网络模型进行第一特征提取，通过边界回归得到舱门区域子图；将所述舱门区域子图输入第二神经网络模型进行第二特征提取，并对所述舱门区域子图的每个像素点做逻辑回归得到舱门门缝边缘图；基于所述舱门门缝边缘图提取边缘点的坐标，计算得到舱门的两个二维坐标点；基于所述两个二维坐标点，通过三角化计算得到舱门的两个三维坐标点；所述双目图像包括第一双目图像和第二双目图像，所述基于所述两个二维坐标点，通过三角化得到舱门的两个三维坐标点，包括：预设计算得到的所述第一双目图像的两个二维坐标点分别为、，所述第二双目图像的两个二维坐标点分别为、，预设双目相机的焦距为，基线为，分别计算所述第一双目图像和所述第二双目图像的两个坐标点的深度值为： 预设所述双目相机的内参矩阵为，分别计算所述第一双目图像和所述第二双目图像的两个点的三维坐标为： 。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 一种基于双目图像的舱门坐标计算方法和装置
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