申请/专利权人：航天科工火箭技术有限公司

申请日：2020-11-26

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN112631317B

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49;F42B15/01

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2021.04.27#实质审查的生效;2021.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种运载火箭的控制方法、装置及计算机可读存储介质，所述控制方法，应用于姿态控制系统中，包括：获取所述运载火箭的实际姿态角；基于所述实际姿态角和目标姿态角的偏差，获得第一伺服控制信号；获取所述运载火箭的第一过载信息，所述第一过载信息与所述运载火箭受到的载荷关联；利用所述第一过载信息修正所述第一伺服控制信号，获得第二伺服控制信号；输出所述第二伺服控制信号，所述第二伺服控制信号用于控制所述运载火箭的伺服机构动作，以闭环控制所述运载火箭的姿态角。本申请解决了现有技术中还不存在一种减小运载火箭飞行过程中所承受的载荷的方案的技术问题。

主权项：1.一种运载火箭的控制方法，其特征在于，应用于姿态控制系统中，所述控制方法包括：获取所述运载火箭的实际姿态角；基于所述实际姿态角和目标姿态角的偏差，获得第一伺服控制信号；获取所述运载火箭的第一过载信息，所述第一过载信息与所述运载火箭受到的载荷关联；利用惯性环节对所述第一过载信息进行平滑滤波处理，获得第二过载信息；利用分段积分器对所述第二过载信息进行分段处理，获得第三过载信息，所述分段积分器为： 其中，ny2k为所述第二过载信息，为所述第二过载信息的导数值，ny3k为所述第三过载信息，τ为时间常数，ny3k-1为上一阶段所获得的所述第三过载信息；利用所述第一过载信息修正所述第一伺服控制信号，获得第二伺服控制信号；所述利用所述第一过载信息修正所述第一伺服控制信号，获得第二伺服控制信号，包括：利用所述第二过载信息修正所述第一伺服控制信号，获得所述第二伺服控制信号；所述利用所述第二过载信息修正所述第一伺服控制信号，获得所述第二伺服控制信号，包括：利用所述第三过载信息修正所述第一伺服控制信号，获得所述第二伺服控制信号；在所述利用所述第三过载信息修正所述第一伺服控制信号，获得所述第二伺服控制信号之前，还包括：利用死区环节对所述第三过载信息进行处理，获得第四过载信息；所述利用所述第三过载信息修正所述第一伺服控制信号，获得所述第二伺服控制信号，包括：利用所述第四过载信息修正所述第一伺服控制信号，获得所述第二伺服控制信号；所述死区环节包括： 其中，ny3k为所述第三过载信息，ny4k为所述第四过载信息，kn1为第一预设阈值；在所述利用所述第四过载信息修正所述第一伺服控制信号，获得所述第二伺服控制信号之前，还包括：利用饱和环节对所述第四过载信息进行处理，获得第五过载信息；所述利用所述第四过载信息修正所述第一伺服控制信号，获得所述第二伺服控制信号，包括：利用所述第五过载信息修正所述第一伺服控制信号，获得所述第二伺服控制信号；所述饱和环节包括： 其中，ny5k为所述第五过载信息，ny4k为所述第四过载信息，kn2为第二预设阈值；输出所述第二伺服控制信号，所述第二伺服控制信号用于控制所述运载火箭的伺服机构动作，以闭环控制所述运载火箭的姿态角。

全文数据：

权利要求：

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