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申请/专利权人：东北林业大学
申请日：2024-04-23
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118288978A
主分类号：B60W30/02
分类号：B60W30/02;B60W50/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明涉及一种四轮独立操纵车辆姿态和轨迹协同控制方法，属于车辆智能控制技术领域，解决了现有技术无法准确识别驾驶员对车辆姿态和轨迹的控制意图的问题。本发明的方法包括：构建基于车辆二自由度模型的鲁棒控制系统；驾驶员通过操纵机构将参考横摆角速度和参考质心侧偏角输入鲁棒控制系统；鲁棒控制系统根据所述参考横摆角速度和参考质心侧偏角输出车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，以控制车辆的前轮和后轮。本发明中，通过操纵机构实现了对驾驶动作的实时且准确的捕捉和识别，准确地识别出驾驶员对车辆姿态和轨迹的控制意图，并通过鲁棒控制系统实现对车辆姿态和轨迹的协同控制，提高了驾驶安全性和驾驶体验并充分发挥车辆的灵活性。
主权项：1.一种四轮独立操纵车辆姿态和轨迹协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：构建基于车辆二自由度模型的鲁棒控制系统；驾驶员根据其驾驶意图通过操纵机构将参考横摆角速度和参考质心侧偏角输入所述鲁棒控制系统；所述鲁棒控制系统根据所述参考横摆角速度和参考质心侧偏角输出车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，以分别控制车辆的前轮和后轮。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北林业大学 一种四轮独立操纵车辆姿态和轨迹协同控制方法
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