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申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司;京东美国科技公司
摘要：一种用于使用视觉稀疏地图进行自主导航的系统和方法。该系统包括机器人设备，该机器人设备具有RGB‑D相机、处理器和存储有计算机可执行代码的存储设备。计算机可执行代码被配置为：基于所捕获的RGB‑D图像获得视觉稀疏地图；捕获RGB图像；获取机器人设备的当前姿态；找到与机器人设备的当前姿态最接近的关键帧；找到目标路径点，该目标路径点在最近关键帧之前约预定距离处；基于机器人设备与目标路径点之间的相对位置计算机器人设备的平移速度和旋转速度；以及使用计算的平移速度和旋转速度来控制机器人设备的操作以实现自主导航。
主权项：1.一种用于使用视觉稀疏地图进行自主导航的方法，包括：获得所述视觉稀疏地图，所述视觉稀疏地图包括多个视觉特征点和多个关键帧；使用视觉传感器捕获图像；由机器人设备的处理器基于所述图像和所述视觉稀疏地图获取所述机器人设备的当前姿态；由所述处理器找到最近关键帧，其中所述最近关键帧是所述多个关键帧中与所述机器人设备的当前姿态最接近的一个关键帧；由所述处理器找到目标路径点，其中所述目标路径点是所述多个关键帧中在所述最近关键帧之前并且与所述最近关键帧具有预定距离的一个关键帧；由所述处理器基于所述机器人设备与所述目标路径点之间的相对位置计算所述机器人设备的平移速度和旋转速度；以及由所述处理器使用计算的平移速度和旋转速度来控制所述机器人设备的操作以实现自主导航；其中，所述视觉稀疏地图是基于所述视觉传感器收集的RGB-D图像获得的，所述获得所述视觉稀疏地图包括：捕获环境的当前RGB-D图像；预测所述当前RGB-D图像与局部地图之间的相对姿态；在所述当前RGB-D图像是新关键帧的情况下，使用所述新关键帧优化所述局部地图；基于所述新关键帧确定环路闭合；以及将优化后的地图存储为所述视觉稀疏地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 京东美国科技公司 用于使用视觉稀疏地图进行自主导航的系统和方法
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