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申请/专利权人：成都流体动力创新中心
摘要：本发明公开了一种未知环境下飞行器自主避障的预设航线再规划方法及系统，属于飞行器技术领域。该方法包括：对飞行器进行建模；对障碍物进行建模；根据飞行器感知范围内的障碍物威胁等级，利用聚类算法对障碍物进行聚类；根据障碍物聚类的结果，剔除或和修改初始任务航线中在障碍物区域内的航点从而得到修正航线；利用杜宾斯规划方法在飞行器飞行性能约束下规划避障航线；利用修正航线和避障航线规划最终飞行航线路径。本发明克服了现有路径规划技术在未知环境下的避障和多段航线跟踪性能兼顾性、飞行性能约束下的算法解算速度、多种威胁等级下避障路径规划方法的不足。
主权项：1.一种飞行器自主避障的预设航线再规划方法，其特征在于：包括：对飞行器进行建模，定义飞行器的运动性能、感知范围、防撞范围、初始任务航线和最终目标航点；其中，所述运动性能为所述飞行器在t时刻的运动状态，所述运动状态包括：所述飞行器的飞行位置，飞行速度、飞行方向以及最大横滚角；所述感知范围为所述飞行器对于障碍物的探测范围；对障碍物进行建模，定义障碍物与飞行器的位置关系，并构建障碍物威胁等级划分函数对多个障碍物进行威胁等级划分；根据飞行器的感知范围内的障碍物的威胁等级，利用聚类算法对不同威胁等级的障碍物进行聚类；根据障碍物聚类的结果，剔除或和修改初始任务航线中在障碍物区域内的航点从而得到修正航线；利用杜宾斯规划方法在飞行器飞行性能约束下规划避障航线；利用修正航线和避障航线规划最终飞行航线路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都流体动力创新中心 飞行器自主避障的预设航线再规划方法及系统
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