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申请/专利权人：国网电力空间技术有限公司
摘要：本发明提出一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法，变电站总线规划、设备元航线规划、元航线悬停点添加和巡检任务航线规划四个步骤，本发明先确定当前变电站所需要巡检的设备及其覆盖的范围，再获得变电站的地图数据，再结合无人机巢的位置规划无人机巡航总线，之后对每个需要巡检的设备进行单独的元航线规划，并在其两两之间的元航线之间增设一悬停点，由此本发明将多个元航线之间连接起来，进一步的通过元航线的排列组合可以灵活的构建所需的巡检任务，并依靠增设的新悬停点，使得无人机完成当其元航线任务后，直接进入下一元航线，直至此次任务结束，再从总线返回无人机巢，继而整体能够构成一条完整的巡检飞行航线，提升巡检的效率。
主权项：1.一种灵活多变的变电站无人机航线规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、变电站总线规划根据变电站设备的巡检要求，确定变电站内所需要巡检的设备，之后获取变电站的地图数据，并在变电站地图数据上，根据确定的巡检设备以及无人机巢的位置，来确定设备以及无人机巢的范围，之后根据确定的范围规划无人机巡航总线，再根据规划的无人机巡航总线设立若干组总线悬停点，其中两两总线悬停点之间存在一定的间距；步骤二、设备元航线规划根据每个设备所覆盖的范围，对每个设备进行对应的元航线规划，并设立对应的元航线悬停点，之后根据变电站设备的巡检要求，确定每个设备所需要拍照的地点，在规划的元航线中将其规划进入，并设立拍照点；步骤三、元航线悬停点添加根据步骤二中构建的多组元航线，在其两两之间，添加新悬停点，即获得多组新悬停点，并对其进行标号；步骤四、巡检任务航线规划根据当前所设立的设备巡检任务，将所涉及到的设备元航线进行排列组合，通过步骤三中添加的新悬停点，使排列组合后的设备元航线之间连接，由此构成一条完整的巡检任务航线。
全文数据：
权利要求：
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