买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：APTIV技术股份公司

摘要：本发明涉及使用占据栅格来映射物理环境的方法和系统。所述方法包括以下步骤：使用传感器测量物体的潜在位置μ；识别节段S，该节段S表示与所测得的潜在位置有关的可能值的分布区间，该可能值与相应概率值相关联，所述节段仅根据传感器的坐标系的两个维度中的一个延伸；以及评估潜在占据单元ci中被节段S穿过的子集中的每个潜在占据单元ci的占据概率，该步骤包括：‑确定包括在所述潜在占据单元ci中的节段部分xi的特征；‑根据所确定的节段部分xi并使用概率密度函数来计算所述潜在占据单元的占据概率。

主权项：1.一种使用占据栅格200对物理环境进行映射的方法，所述占据栅格包含与相应占据概率相关联的一组单元gij，所述方法包括：步骤E0：使用至少一个距离估计传感器11测量所述物理环境中的物体的潜在位置μ，在所述步骤E0期间，所述传感器11在所述传感器11的具有至少两个维度的坐标系中为所测得的潜在位置μ提供根据第一维度的第一坐标μr和根据第二维度的第二坐标μσ；步骤E2：识别节段S，所述节段S表示与所测得的潜在位置μ有关的可能值的分布区间，所述节段S仅根据所述传感器11的所述坐标系的所述两个维度中的一个延伸，与所测得的潜在位置μ有关的所述可能值与由概率密度函数给出的概率值相关联，所述概率密度函数能够由具有与所测得的潜在位置μ相对应的顶点的曲线表示；以及步骤E3：对于所述占据栅格200的潜在占据单元ci中被所识别出的节段S穿过的子集中的每个潜在占据单元ci，评估该潜在占据单元ci的占据概率，所述步骤E3包括：-步骤E4：确定包括在所述潜在占据单元ci中的节段部分xi的特征；-步骤E5：根据所确定的节段部分xi并使用所述概率密度函数计算所述潜在占据单元的占据概率，其中，所述特征包括所述节段部分xi的长度以及所述节段部分xi的中点与所测得的潜在位置μ之间的距离，并且其中，对于所述子集中的每个潜在占据单元，在计算所述潜在占据单元的占据概率的步骤期间，通过计算矩形的面积来执行所述占据概率的逼近，所述矩形的维度之一对应于包括在所述潜在占据单元中的所述节段部分的长度，所述矩形的另一维度是分配给所述潜在占据单元的逼近概率值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： APTIV技术股份公司 使用占据栅格来映射物理环境的方法和系统