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申请/专利权人：中国人民解放军总医院第四医学中心;北京工业大学

摘要：本发明涉及一种用于长骨骨折闭合复位的复位机器人系统，包括可移置基座、三自由度移动装置、三自由度转动支撑装置、近端断骨把持固定装置、远端断骨夹持固定装置。远端断骨夹持固定装置、三自由度转动支撑装置、三自由度移动装置依次连接，可移置基座支撑骨架与近端断骨把持固定装置、三自由度移动装置连接。通过自动调节三自由度转动支撑装置定轴转动角度和三自由度移动装置平移角度，可实现长骨骨折块六自由度平移和旋转。与传统复位机器人结构及手术空间布局相比，本发明中，串并联复位机器人运动灵活、结构简单且紧凑稳定、承载能力强、复位精度高、易于控制，该机器人直接安装在手术床长度方向、患肢患骨可卧在装置正上方，极大地节省了医生手术空间资源。

主权项：1.一种用于长骨骨折闭合复位的复位机器人系统，其特征在于：该机器人系统包括可移置基座、三自由度移动装置、三自由度转动支撑装置、近端断骨把持固定装置、远端断骨夹持固定装置；其中，远端断骨夹持固定装置、三自由度转动支撑装置、三自由度移动装置依次连接，可移置基座的支撑骨架与近端断骨把持固定装置、三自由度移动装置连接；通过自动调节三自由度转动支撑装置定轴转动角度和三自由度移动装置平移角度，实现长骨骨折块六自由度平移和旋转；所述三自由度转动支撑装置包括第一六自由度驱动推杆、第二六自由度驱动推杆、第三六自由度驱动推杆、三自由度被动支撑杆、六轴力传感器、U型运动平台、圆型固定平台，所述第一六自由度驱动推杆、第二六自由度驱动推杆及第三六自由度驱动推杆其运动副设置均为六自由度驱动推杆虎克副、六自由度驱动推杆移动副与六自由度驱动推杆球副的顺次连接，六自由度驱动推杆虎克副通过圆柱销连接法兰轴一端，所述法兰轴一端与圆型固定平台固定连接，所述第二六自由度驱动推杆球副、第三六自由度驱动推杆球副对称安装在U型运动平台两侧，所第一六自由度驱动推杆球副安装在U型运动平台底部，所述六轴力传感器安装在三个六自由度驱动推杆球副中心点在竖直方向投影形成的三角形外接圆圆心处；所述三自由度被动支撑杆设置有支撑杆组件、法兰座、圆柱销连接的球副，支撑杆组件下部垂直设置在圆型固定平台圆心处且与圆型固定平台通过螺栓连接，支撑杆组件上部与法兰座下部通过螺栓连接，与法兰座上部通过圆柱销连接的球副和U型运动平台装有内嵌六轴力传感器底座的圆型转接垫板固定连接，该圆柱销连接的球副中心点是所述三自由度转动支撑装置的旋转中心。

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