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申请/专利权人：航天恒星科技有限公司

摘要：本发明涉及卫星导航技术领域的一种导航增强系统定位粗差检测方法及装置。该方法包括：S1.利用接收处理模块接收星基增强系统和全球定位系统的数据信息，并根据所述数据信息计算粗差判断阈值；S2.利用定位解算模块根据所述数据信息构建伪距观测方程，对所述伪距观测方程的误差项进行改正，并定位解算得到监测站位置、接收机钟差和卫星伪距残差；S3.利用检测剔除模块将所述卫星伪距残差与所述粗差判断阈值进行比较，实现卫星的粗差检测。本发明剔除了SBAS定位解算中的GPS和GEO粗差观测值，避免了由于GPS和GEO卫星测距精度不一致导致的粗差探测复杂化，同时充分使用了SBAS系统播发的完好性参数，提升了粗差探测的效率和准确性。

主权项：1.一种导航增强系统定位粗差检测方法，包括：S1.利用接收处理模块接收星基增强系统和全球定位系统的数据信息，并根据所述数据信息计算粗差判断阈值；S2.利用定位解算模块根据所述数据信息构建伪距观测方程，对所述伪距观测方程的误差项进行改正，并定位解算得到监测站位置、接收机钟差和卫星伪距残差；S3.利用检测剔除模块将所述卫星伪距残差与所述粗差判断阈值进行比较，实现卫星的粗差检测；所述数据信息包括：全球定位系统和星基增强系统地球静止轨道卫星的观测数据、星历数据，星基增强系统播发的增强信息和完好性参数；所述步骤S1的粗差判断阈值的计算过程包括：S11.所述完好性参数包括用户差分距离误差和格网电离层垂直误差参数，利用所述用户差分距离误差和所述格网电离层垂直误差参数，同时考虑接收端测量误差和对流层延迟误差，计算得到观测值方差为： 其中，为卫星星历改正数方差，为电离层延迟改正数方差，为接收端测量误差的方差，为对流延迟改正的方差；S12.利用观测值方差计算粗差判断阈值，考虑99.9％的置信度，粗差判断阈值设置为3.29σi；所述步骤S2包括：S21.判断星基增强系统地球静止轨道卫星是否支持测距，当所述星基增强系统地球静止轨道卫星满足支持测距且用户差分距离误差指数小于14时，执行步骤S22-S24，否则执行步骤S25-S27；S22.构建全球定位系统和星基增强系统地球静止轨道卫星的伪距观测方程为： 其中，为观测值，ρ0为卫星和监测站间的几何距离，G为卫星至监测站的视线向量，deph为卫星轨道误差，dti为接收机钟差，dtj为卫星钟差，dion为电离层延迟，dtrop为对流层延迟，dcor为系统性误差，包括相对论改正、监测站天线改正，M为伪距多路径，ε为观测噪声，xsat,ysat,zsat为卫星位置，x,y,z为监测站位置，和分别为卫星和监测站的位置向量，dxsat,dysat,dzsat为卫星轨道误差，c表示光速；S23.利用星基增强系统的增强信息对所述全球定位系统和星基增强系统地球静止轨道卫星的伪距观测方程的卫星轨道误差、卫星钟差和电离层延迟进行改正；S24.定位解算得到监测站位置、接收机钟差和卫星伪距残差；S25.构建全球定位系统的伪距观测方程为： 其中，为观测值，ρ0为卫星和监测站间的几何距离，G为卫星至监测站的视线向量，deph为卫星轨道误差，dti为接收机钟差，dtj为卫星钟差，dion为电离层延迟，dtrop为对流层延迟，dcor为系统性误差，包括相对论改正、监测站天线改正，M为伪距多路径，ε为观测噪声，xsat,ysat,zsat为卫星位置，x,y,z为测站位置，和分别为卫星和测站的位置向量，dxsat,dysat,dzsat为卫星轨道误差，c表示光速；S26.利用星基增强系统播发的增强信息对所述全球定位系统的伪距观测方程的卫星轨道误差、卫星钟差和电离层延迟进行改正；S27.定位解算得到监测站位置、接收机钟差和卫星伪距残差；S28.判断星基增强系统地球静止轨道卫星是否支持测距，当所述星基增强系统地球静止轨道卫星支持测距时，继续执行步骤S29-S210，否则不执行以下步骤；S29.利用星基增强系统播发的地球静止轨道卫星星历改正数、电离层改正数和解算的接收机钟差对地球静止轨道卫星观测值进行改正；S210.定位解算得到地球静止轨道卫星伪距残差。

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