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申请/专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
摘要：本发明提供一种适用于给定路径长度的无人机路径规划方法，设定路径规划的起点和终点、路径长度、路径段数、最大迭代次数、移动系数和无人机在起点的速度；根据路径长度和路径段数，确定每个路径段的长度；设定初始路径为从起点沿速度方向的线段，长度为路径长度；根据每个路径段的长度，确定每个路径点的坐标；从起点后第一个点开始，依次移动每个初始路径的路径点到新的位置，得到新的路径；判断新路径是否满足终止条件，满足则完成路径规划，不满足则继续返回上一步计算新的路径进行迭代。本发明解决了现有技术中路径规划后路径总长度不确定的缺陷，对无人机总飞行时间的控制更精确。
主权项：1.一种适用于给定路径长度的无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：设定路径规划的起点和终点、路径长度、路径段数、最大迭代次数、移动系数和无人机在起点的速度；所述的移动系数的取值范围为：其中为初始时刻路径终点的坐标，Pg为路径的设定终点的坐标，P1为路径规划的起点，为点P1到的距离；根据路径长度和路径段数，确定每个路径段的长度；设定初始路径为从起点沿速度方向的线段，长度为路径长度；根据每个路径段的长度，确定每个路径点的坐标；从起点后第一个点开始，依次移动每个初始路径的路径点到新的位置，得到新的路径；所述的移动路径点的方法为：将此路径点绕前一个路径点转动一个设定的角度α；所述的设定角度α的计算公式为：其中k为移动系数，Pg为路径的设定终点的坐标，Pn+1为路径的当前终点的坐标，Pi-1为移动路径点前一个路径点的坐标，为点Pn+1与点Pg间的距离，为点Pi-1到Pn+1Pg的距离；判断新路径是否满足终止条件，满足则完成路径规划，不满足则继续返回上一步计算新的路径进行迭代。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海鹰航空通用装备有限责任公司 一种适用于给定路径长度的无人机路径规划方法
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