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申请/专利权人：北京控制工程研究所
摘要：一种地外天体着陆高容错强自主导航方法，属于自动控制技术领域。本发明包括如下步骤：地外天体着陆器开伞前，进行惯性导航外推计算，得到地外天体着陆器开伞后tk时刻的运动姿态数据；地外天体着陆器开伞后，实时根据开伞后地外天体着陆器的角速度和角加速度对其开伞时的动态进行评估；实时根据地外天体着陆器开伞动态评估结果，对地外天体着陆器进行姿态修正或着陆导航。本发明针对火星复杂大动态的着陆过程可能带来的陀螺性能下降乃至饱和、测距测速敏感器出现野值可能诱发的导航风险，针对多陀螺饱和带来的姿态基准丢失风险，实现了强自主着陆自主导航。
主权项：1.一种地外天体着陆高容错强自主导航方法，其特征在于，包括如下步骤：地外天体着陆器开伞前，进行惯性导航外推计算，得到地外天体着陆器开伞后tk时刻的运动姿态数据；地外天体着陆器开伞后，实时根据开伞后地外天体着陆器的角速度和角加速度对其开伞时的动态进行评估；实时根据地外天体着陆器开伞动态评估结果，对地外天体着陆器进行姿态修正或着陆导航；对地外天体着陆器开伞时的动态进行评估的方法为：计算评估参数ωmax和amax，并根据陀螺指标设定评估阈值若或者则将此时地外天体着陆器开伞时的动态设为超高动态，记动态标志符为Flagdyn＝1，并对地外天体着陆器进行强自主导航着陆控制；若且则将此时地外天体着陆器开伞时的动态设为低动态，记动态标志符为Flagdyn＝0，并对地外天体着陆器进行惯导航及测距测速修正；若ωmax,amax既不满足超高动态条件，也不满足低动态条件，则将此时地外天体着陆器开伞时的动态设为高动态，记动态标志符为Flagdyn＝2，并对地外天体着陆器进行姿态修正；所述对地外天体着陆器开伞时的动态进行评估中，[tk,tk+1]时刻的角加速度为其中，ωk、ωk+1分别为k、k+1时刻的角速度；[tk,tk+1]时刻的角加速度的最大值为amax。
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权利要求：
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