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申请/专利权人：山东汉鑫科技股份有限公司

摘要：本发明以大货车为对象，以在高速公路上超车为背景，提供了一种货车在高速公路行驶过程中超车最经济的方法，其步骤包括：A、确定耗油程度与速度变化量关系；B、确定不同品牌型号货车在最经济的转速以及该转速在不同载重区间的行驶速度；C、确定国家规定货车在高速的安全行车间距；D、确定安全的超车时间；E、确定超车变道后距离被超车的安全距离，确定车身长度，根据车载设备获取两车横向偏移量，结合安全超车角度范围，计算最小超车路径对应路程，分类讨论计算两车在不同初始车速情况下，所需采取的最经济的加速决策。

主权项：1.一种货车在高速公路行驶过程中需占用超车道超车最经济的加速决策方法，其特征在于，包括以下步骤：A、确定耗油程度与速度变化量成正相关，确定解决问题的核心在于确定安全的超车时间，并尽量减少速度的变化量的前提下完成超车；B、确定不同品牌型号货车在最经济的转速以及该转速在不同载重区间的行驶速度，形成品牌、型号、载重量区间、最经济速度对照表，确定给定货车的最经济行驶速度Ve，本方法只考虑Ve大于交通法规定货车在高速行驶最低限速60kmh的情况；C、确定国家规定货车在高速的安全行车间距，确定超车前与前车保持的安全距离d1；D、确定安全、可靠的超车时间t，交通法规定超车行为最多不能超过2分钟，由于时间过长导致被超车辆改变匀速的条件概率增大，且事故率会随时间增长而增长，查询国家统计事故率与超速时间对照表，高速货车超车时间不应该超过tmax秒，确定超车时间区间范围为0-tmax秒；E、确定超车变道后距离被超车的安全距离d2＝d1；设前车长度为c1已知常量，前车长度可由OBU采集到的车辆信息获取；设货车长度为c2已知常量，货车长度可由OBU采集到的车辆信息获取；设货车宽度为w已知常量，货车宽度可由OBU采集到的车辆信息获取；设开始超车角度为β，结束超车开始并线角度为γ；设第三阶段时间为t2；根据交通法确认货车占用超车道时两车的安全距离为s；设行驶中两车偏移量△k为已知常量，靠近超车道一侧为正，该值可由路侧设备结合OBU信息计算得出；设第三阶段时间为t2，被超车辆C2的速度为Vb；则根据三角函数关系可得,超越前车所需要多行驶的路程为 超越前车所需要多行驶的位移为2d1+c1+c2,可得关系式 为保证速度变化量最小，需在安全超车角度内，计算S最小值Smin.设被超车的车速为Vb,被超车保持匀速行驶，货车在距离前车最小安全距离的车速为Vh；这里做分类讨论；若VbVe，货车可保持最经济速度行驶，无需超车，所以不考虑这种情况；当VbVe，货车为保证在0-tmax秒的安全超车时间内完成超车行为，需要确定一个可以保证超车时间在安全时间内，并且速度变化量最小，即最经济的速度，考虑到车辆驾驶人员所能理解并执行的加速行为有限，这里计算在t时间段内以何种程度的加速度达到速度v完成整个超车过程的情况才具有指导意义；根据已知得，需确保速度变化量最小，即需充分利用安全超车时间，所以t取最大值tmax；若 则车辆在tmax时间内保证车辆最小加速度αmin行驶，即驾驶员以最小力度踩加速踏板，当v＝Ve则停止加速；若 则速度平均增量为S-Vh-Vb*tmaxtmax，即Stmax-Vh+Vb，对应的平均加速度为Stmax2-Vhtmax+Vbtmax，即指导驾驶员每秒钟需要增加的速度；若超车完成时速度大于或小于Ve，则按最小加速度αmin加速或减速行驶至Ve即可。

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