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申请/专利权人：北京旷视机器人技术有限公司
摘要：本申请实施例提供路径规划的方法、装置以及智能输送系统，所述方法包括：从待扩展节点开始，以螺旋线形式向外扩展获取至少一个扩展节点；从备选扩展节点集合中选择新的待扩展节点，重复上述过程直至搜索到目的节点，其中，所述备选扩展节点集合包括所述至少一个扩展节点；根据所有的待扩展节点和所述目的节点得到规划路径。本申请的实施例通过螺旋线形式向外扩展获取扩展节点，与相关技术的九宫格全方位确定扩展节点或者采用圆弧向外确定扩展节点的方式相比，本申请实施例得到的规划路径的曲率不存在突变更易被小车执行，提升了规划路径的实现效果。
主权项：1.一种路径规划的方法，其特征在于，所述方法包括：从待扩展节点开始，以螺旋线形式向外扩展获取至少一个扩展节点；从备选扩展节点集合中选择一个或多个扩展节点作为新的待扩展节点，重复上述过程直至搜索到目的节点，其中，所述备选扩展节点集合包括所述至少一个扩展节点；根据所有的待扩展节点和所述目的节点得到规划路径；其中，所述从待扩展节点开始，以螺旋线形式向外扩展获取至少一个扩展节点，包括：根据所述待扩展节点的曲率、单位行程内的曲率变化范围和扩展长度来确定曲率变化范围；在所述曲率变化范围进行采样，获取不同曲率值；根据与所述不同曲率值对应的螺旋线向外扩展获取多个扩展节点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京旷视机器人技术有限公司 路径规划的方法、装置以及智能输送系统
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