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申请/专利权人：哈尔滨工程大学;陕西省引汉济渭工程建设有限公司

摘要：本发明提出了一种输水隧洞水下机器人布放回收装置及布放回收方法，属于水下机器人布放回收领域。解决了现有输水隧洞水下机器人难以进行布放和回收的问题。所述布放回收装置为平板装载车式结构，它包括承载器模块、面板和固定机构，所述承载器模块数量为多个，多个承载器模块均设置在面板上，所述固定机构包括一号固定器和多个固定器组件，所述一号固定器与承载杆相连，所述承载杆与支撑件相连，所述支撑件位于面板的中轴线上并安装在面板前部，每个固定器组件均包括两个固定器两个固定器关于面板中轴线对称布置，安装在两组承载器模块之间。它主要用于水下机器人布放及回收。

主权项：1.一种输水隧洞水下机器人布放回收装置的布放及回收方法，其特征在于：所述布放回收装置为平板装载车式结构，它包括承载器模块1、面板2和固定机构，所述承载器模块1数量为多个，多个承载器模块1均设置在面板2上，所述固定机构包括一号固定器3和多个固定器组件，所述一号固定器3与承载杆4相连，所述承载杆4与支撑件5相连，所述支撑件5位于面板2的中轴线上并安装在面板2前部，每个固定器组件均包括两个固定器，两个固定器关于面板中轴线对称布置，安装在两组承载器模块1之间，所述面板2前端面中心设置有工程吊钩6，所述面板2下部设置有后桥7和前桥9，所述后桥7和前桥9上设置有车轮8，所述前桥9中心安装有牵引架10，所述牵引架10前端面安装有圆环挂钩11，所述承载器模块1数量为三个，三个承载器模块1沿轴向安装在面板2中轴线上，所述固定器组件包括二号固定器组件和三号固定器组件，所述二号固定器组件包括二号左固定器14和二号右固定器17，所述二号左固定器14和二号右固定器17关于面板2中轴线对称布置，安装在前中两组承载器模块1之间，所述三号固定器组件包括三号左固定器13和三号右固定器16，所述三号左固定器13和三号右固定器16关于面板2中轴线对称布置，安装在中后两组承载器模块1之间；布放方法包括以下步骤：步骤1：平板装载车以倒车的方式行驶至平板装载车尾部至最近涉水点5米处，并解除机器人与平板装载车之间二号固定器组件和三号固定器组件之间捆绑带；步骤2：启动岸基或牵引车拖曳卷扬机工作，解除圆环挂钩11，操纵卷扬机使平板装载车沿支洞坡面向下滑行至水中以进一步完成布放；步骤3：当平板装载车下滑进入水中，人为辅助使机器人依靠重力浮力差上浮至尾部上方推进器于水线面时，控制卷扬机停止下滑；步骤4：人为操纵解除机器人与一号固定器3之间的固定捆绑带，使机器人处于自由漂浮状态；步骤5：人为操纵轻推机器人，使其远离平板装载车适当距离，通过控制机器人推进器驶离布放点，完成布放；所述回收方法包括以下步骤：步骤1：机器人进入回收区域，操纵岸基或牵引车拖曳卷扬机释放平板装载车沿坡面下滑至承载杆4上端面浸入水中20厘米停止下滑；步骤2：控制机器人推进器行驶至机器人尾部与二号固定器组件同一垂直面处并关闭推进器；步骤3：人为操纵使用捆绑带连接机器人与一号固定器3；步骤4：操纵卷扬机牵引，人为辅助使机器人依靠重力浮力差落放至承载器模块1上，待机器人全部出水，连接机器人与平板装载车之间二号固定器组件和三号固定器组件；步骤5：继续操纵卷扬机牵引，使平板装载车圆环挂钩11连接，完成回收。

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