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申请/专利权人：杭州电子科技大学
摘要：本发明公开了一种基于RWPI模型的压电致动器迟滞建模方法及控制方法，将压电致动器在t时刻的期望输出位移ydt作为压电致动器的前馈控制器的输入，输入到RWPI逆模型，得到压电致动器前馈控制器的输出电压udt，将输出电压udt输入压电致动器，获得压电致动器在t时刻的实际输出位移yt，实现压电致动器的输出位移控制；本发明将迟滞模型中的初始阈值改进为率相关阈值，以及在权重系数中加入修正因子，解决了输入电压频率变化时出现迟滞回环的迟滞率变化和整体图形发生旋转的现象，在提高了整体模型精度的同时，增强了在不同输入电压频率下的模型拟合能力。
主权项：1.一种基于RWPI模型的压电致动器迟滞建模方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、构建RWPI模型的率相关阈值和的表达式如下： 其中，ri为第i个算子的初始阈值；λ为上升电压系数；θ为下降电压系数；为输入电压导数的绝对值；步骤二、基于率相关阈值和构建RW-Play算子如下： 其中，yt为压电致动器在t时刻的输出位移；ut为算子在t时刻的输入电压；δ和β为相位系数；δ0和β0为初始相位系数；yit-T为第i个算子在t-T时刻的输出位移；T为相邻时刻点的时间间隔；步骤三、根据RW-Play算子，构建压电致动器的RWPI模型；RWPI模型用于根据压电致动器的输入信号，获取输出位移。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州电子科技大学 基于RWPI模型的压电致动器迟滞建模方法及控制方法
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