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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：一种基于EUPI的压电致动器迟滞补偿控制系统及方法，涉及压电致动器控制技术领域。期望轨迹输入减去预测轨迹得到压电致动器的预测偏差，预测偏差经过前馈逆模型补偿器的比例环节和积分环节得到控制信号u1t，控制信号u1t作用于EUPI迟滞模型更新预测轨迹，期望轨迹输入减去压电致动器的实际运动轨迹得到压电致动器的位置误差，位置误差经过反馈控制器得到控制信号u2t，u2t与u1t叠加得到ut作用于被控对象得到压电致动器的实际运动轨迹。通过EUPI迟滞模型对具有不对称的迟滞现象的描述，显著提高系统响应速度。
主权项：1.一种基于EUPI的压电致动器迟滞补偿控制系统，其特征在于：包括期望轨迹输入rdt和压电致动器的控制系统，其中，所述压电致动器的控制系统包括前馈逆模型补偿器F、反馈控制器C和被控对象P；所述前馈逆模型补偿器F内部为闭环结构，包括比例环节K、积分环节∫和压电致动器的EUPI迟滞模型H；所述期望轨迹输入rdt给到压电致动器的控制系统中，期望轨迹输入rdt减去所述EUPI迟滞模型H输出的预测轨迹ht，得到压电致动器的预测偏差e1t，所述预测偏差e1t经过前馈逆模型补偿器F内部的比例环节K和积分环节∫，得到控制信号u1t，所述控制信号u1t作用于EUPI迟滞模型H，更新所述预测轨迹ht，期望轨迹输入rdt减去压电致动器的实际运动轨迹yt，得到压电致动器的位置误差e2t，所述位置误差e2t经过所述反馈控制器C得到控制信号u2t，所述控制信号u2t与控制信号u1t叠加得到控制信号ut作用于所述被控对象P，得到压电致动器的实际运动轨迹yt。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种基于EUPI的压电致动器迟滞补偿控制系统及方法
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