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申请/专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
摘要：本发明公开了一种迈步式掘进机器人机械结构及其控制系统，属于机械技术领域，一种迈步式掘进机器人机械结构及其控制系统，包括机械系统，机械系统包括模拟巷道与迈步式掘进机器人主机，迈步式掘进机器人主机固定于模拟巷道的内侧底部，迈步式掘进机器人主机连接有液压控制系统，迈步式掘进机器人主机通过线路连接有迈步式掘进机器人，液压控制系统包括泵站压力闭环控制子系统和液压伺服闭环子系统。它可以模拟实际巷道凹凸不平工况下的支护实验，模拟装备对软硬岩石巷道的支护实验，同时适用于空间体积小且环境较为恶劣的煤矿巷道，且具有可收缩功能，可根据巷道的实际工况及时调整装备的姿态，以便高效率作业。
主权项：1.一种迈步式掘进机器人机械结构，包括机械系统，其特征在于：所述机械系统包括模拟巷道（1）与迈步式掘进机器人主机（2），所述迈步式掘进机器人主机（2）固定于模拟巷道（1）的内侧底部，所述迈步式掘进机器人主机（2）连接有液压控制系统，所述迈步式掘进机器人主机（2）通过线路连接有迈步式掘进机器人；所述液压控制系统包括泵站压力闭环控制子系统和液压伺服闭环子系统；所述迈步式掘进机器人包括行走与转向系统（3）、支护系统（4）和锚固系统（5），所述支护系统（4）包括防护盾和超前支护子系统。
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