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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种基于几何建模透视约束的菲涅尔助降系统光学景象估计方法，包括：获取无人机位姿数据、内部参数以及菲涅尔助降系统图像数据；基于无人机内部参数对无人机位姿数据及菲涅尔助降系统图像数据进行修正；将修正后的数据作为输入，获得光线轨迹；对结果进行选取，通过测量多条光线的关系，对光线归一化、权值赋予；计算虚点的三维世界坐标；将虚点再根据成像模型投射到图像平面上；在图像中将虚点位置与参考点位置比较，给出无人机与理想进近位置的偏离关系，进而生成无人机操控指令。本发明采用图像光线追踪及几何建模方式，运用透视约束对原始光学景象进行处理推导，构建并估计人眼同角度所视虚像点位，实现助降系统的应用优化。
主权项：1.一种基于几何建模透视约束的菲涅尔助降系统光学景象估计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，获取无人机位姿数据、内部参数以及菲涅尔助降系统图像数据；步骤S2，基于步骤S1获取的无人机内部参数对无人机位姿数据及菲涅尔助降系统图像数据进行修正；步骤S3，将步骤S2所得修正后的数据作为输入，基于几何建模透视约束图像光线检测系统获得光线轨迹；步骤S4，基于几何建模透视约束对步骤S3结果进行选取，通过测量多条光线的关系，对光线归一化、权值赋予；步骤S5，使用光线追踪和最小弥散圆位置来计算虚点的三维世界坐标；步骤S6，将虚点再根据成像模型投射到图像平面上；在图像中将虚点位置与参考点位置进行比较，给出无人机与理想进近位置的偏离关系，进而生成无人机操控指令。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种基于几何建模透视约束的菲涅尔助降系统光学景象估计方法
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